在历史观上，王廷相主张，社会历史是变化发展的；而这种变化发展有其内在的必然趋势，不依人的意志为转移；人只能顺势而为，不可逆势而动。
一、道无定在
在中国古代哲学的历史观发展上，关于社会历史的变迁问题，一直存在着争论。春秋末期的老子主张回复到结绳记事、“鸡犬之声相闻，民至老死不相往来”《老子》八十章。的小国寡民的原始社会，持历史退化论观点。战国时期的邹衍提出“五德终始”说，认为历史是按照水、火、木、金、土五种德性的相互更替、周而复始而进行改朝换代的，持历史循环论观点。战国末期的韩非认为，历史是不断变化发展的，“世异则事异”，“事异则备变”（《韩非子·五蠹》。），持历史进化论观点。
王廷相在历史观上持历史进化论观点。他认为，在远古时代，三皇顺民意无为而治；到五帝才开始有有为而治，而其有为“易简而不矜功，若无为也”（《慎言·御民》。）。以上是原始社会。到了夏、商、西周三代，中国进入奴隶社会，社会发生了巨大的变革，那是不得已的。“秦、汉以还，有为而为之，不缪于道者犹可观也。呜呼！天下之势，变而不可返之道也，先王之治迹顾可返之哉？故圣人守道以御时，因势以求治。”《慎言·御民》。在王廷相看来，历史上各时代统治者采取“无为”、“有为”、“有为而为之”的不同的统治方式，都是由时代的发展所决定的，而且历史的发展趋势是“变而不可返”的。王廷相又说：
尧、舜与贤，三代传其子矣。尧、舜以禅受，汤、武以征伐矣。唐、虞建官惟百，夏、商倍之，而周又倍之矣。唐、虞典刑惟象，三代五刑之属至于三千矣。唐、虞、夏后封功建德，商、周及其同姓矣。夫圣人岂不欲相守哉？时变势殊而政弊，奸人乘弊趋利，治斯害矣。圣人缘人情而救之，安得不求变？故变者所以救其不能行也，虽圣人安能违其时势而恒守之乎？《慎言·御民》。
王廷相认为，各朝代皇位更替的方式、官僚制度、刑法、分封等也是随着时代的变化而发展的，历史发展有其必然性，不能“违其时势而恒守之”。
王廷相还从古今生活方式的变化说明社会历史的发展。他说：
茹毛饮血，不若五谷之火熟也；缀羽被卉，不若衣裳之适体也；巢居穴处，不若宫室之安居也；标枝野鹿，不若礼义之雍容也。《慎言·御民》。
这就是说，人的吃、穿、住以及伦理道德都是随着时代的变化而不断进步发展，趋向越来越文明的。王廷相说：
鸿荒之世，犹夫禽兽也。唐虞之际，男女有别，而礼制尚阔也。殷人五世之外许婚，周人娶妇而侄娣往媵，以今观之，犯礼伤教甚矣！当时圣人不以为非，安于时制之常故尔。是故男女之道，在古尚疏，于今为密，礼缘仁义以渐而美者也。《慎言·文王》。
这是讲婚姻制度随着时代的变化“以渐而美”。王廷相的这个观点是很深刻的。在原始社会，蒙昧时代的群婚进到了野蛮时代的对偶婚；然后出现文明时代的夫妻关系。《礼记·乐记》曰：“情深而文明。”此指建立在情深基础上的男女婚姻关系才走向了文明。婚姻制度的发展标志着社会文明程度的不断提高。
王廷相不仅持历史进化论的观点，而且在他看来，历史的发展是渐进的。他说：
世变有渐，若寒暑然，非寒而突暑，暑而突寒也。圣人拯变于未然，在平其势而已矣。平其势，在理其人情而已矣。《雅述》上篇。
王廷相认为，世道的变化是渐进的，与自然界的变化是一致的，正如寒暑的交替变化一样。在这里，王廷相遵照中国传统的天人（即自然界和社会）是沿着同一规律的“天人合一”思想论证自己的观点。
王廷相在论及社会的变法时，也表达出他的渐进的社会历史观。王廷相说：
法久必弊，弊必变，变所以救弊也……曰“变有要乎？”曰：“渐。春不见其生而日长，秋不见其杀而日枯，渐之义也至矣哉！”《慎言·御民》。
王廷相强调变法是必要的，但必须是渐进，不能突变，否则一时难以被接受。王廷相说：
善继政者因之，故有所损益而民不骇，有所变革而民相信。突然大变，掎挈于势而为之者，昧道也，乱道也，儒之迫者乎！《慎言·御民》。
至于社会历史的渐进发展的方式，王廷相采用孔子所谓“损益”的观念。孔子说：“殷因于夏礼，所损益可知也；周因于殷礼，所损益可知也；其或继周者，虽百世可知也。”（《论语·为政》。）认为各朝代的更替既有因袭又有损益。对此，王廷相说：
“殷因于夏礼，周因于殷礼”，言制当代之礼，皆因袭前代已然之迹为之也。其中未免犹有损益。今取二代之礼观之，何者是损处？何者是益处？皆可知之。则继周而王者，虽千万世之礼，不过如此而已矣。《雅述》上篇。
王廷相认为既有因袭又有损益是历史渐进发展的基本方式。可见，王廷相具有浓厚的社会改良思想。
在王廷相看来，社会历史是通过因袭与损益而渐进发展的。王廷相根据他提出的“道有变有不变”的观点，对汉代董仲舒提出的“天不变，道亦不变”董仲舒：《举贤良对策》三。的命题进行了批判。王廷相认为，元气即道体。有虚即有气，有气即有道。气有变化是道有变化。气即道，道即气，不能把二者截然分开。对于所谓气有变化而道可以不变，他认为，这是道自道，气自气，错误地把道与气分成二物，看不到它们的一贯之妙合。王廷相说：
且夫道莫大于天地之化，日月星辰有薄食彗孛，雷霆风雨有震击飘忽，山川海渎有崩亏竭溢，草木昆虫有荣枯生化，群然变而不常矣，况人事之盛衰得丧，杳无定端，乃谓道一而不变，得乎？气有常有不常，则道有变有不变，一而不变，不足以该之也。《雅述》上篇。
在这里，王廷相从元气本体论出发，把元气看作是道的本体，气的变化即是道的变化；进而考察自然界的变化和社会的变化，推出“道有变有不变”的结论，驳斥了“道一而不变”的观点。
从王廷相“道有变有不变”的观点可以看出，他首先强调道有变化。他认为，社会历史是变化发展的，政治制度、物质生活、精神生活都是变化发展的，因此道亦随之变化发展。王廷相明确提出：
道无定在，故圣人因时。尧、舜以禅授，汤、武以征伐，太甲、成王以继序。道无穷尽，故圣人有不能。尧、舜之事，有羲、轩未能行者；三代之事，有尧、舜未能行者。《慎言·作圣》。
王廷相认为时代的变迁使得各时代的道也不尽相同。所以，他认为圣人应当根据所处的社会历史去把握道。
但是，在另一方面，王廷相又强调“道有不变”。他的道有变的思想并不彻底。他从元气本体论出发，认为“气有常有不常”，“万理皆出于气，无悬空独立之理。造化自有入无，自无为有，此气常在，未尝澌灭。”《王氏家藏集》卷三十三《太极辩》。又说：“天地之间，一气生生，而常而变。”《雅述》上篇。从“气有不常”，他得出“道有变”；而从“气有常”，他又得出“道有不变”。他还具体地说：
夫自轩、尧御宇，人纪肇立，道启醇源，教隆贞。继而三代迭兴，茂建中和，彬彬文质，衍百世而行。仲尼有见于此，乃述帝王仁义礼乐之道，以垂宪后世，而谓之经。经者，常道也，可常以范世者也。故由之则治，迷之则危，去之则乱，确乎可守而不可畔也。《雅述序》。
王廷相认为，具体的社会政治制度可以有变化，但孔子所述“帝王仁义礼乐之道”则是不可变化的“常道”。他认为，“天地人之道有至正至实之体，不可得而益，亦不可得而损”（《雅述》上篇。）。在王廷相看来，在社会历史的发展中，诸如社会政治制度之类的道，是可以有所损益，有所变化，而那种“至正至实”的“天地人之道”则是不可有所损益，是永恒不变的。
王廷相提出“道有变有不变”，旨在反对“道一而不变”，为他的社会变革思想寻找理论依据，当有其合理之处。可是，他又提出道有不变，尽管他也明确指出何者为可变，何者为不可变，但毕竟反映出他的历史观的互相矛盾性和其“道无定在”思想的不彻底性。
二、理势必至
王廷相不仅承认历史是进化发展的，而且还进一步指出，历史的发展有其自身的必然趋势。用“势”的范畴来说明历史的发展趋势，可以追溯到唐代的柳宗元。柳宗元在其《封建论》中说：“彼封建者，更古圣王尧、舜、禹、汤、文、武而莫能去之，盖非不欲去之也，势不可也”；“故封建非圣人意也，势也”。柳宗元：《封建论》。宋代的叶适也用“势”解释历史的变迁，他说：“夫以封建为天下者，唐、虞、三代也；以郡县为天下者，秦、汉、魏、晋、隋、唐也。法度立于其间，所以维持上下之势也。唐、虞、三代必能不害其为封建而后王道行，秦、汉、魏、晋、隋、唐必能不害其为郡县而后伯政举。”叶适：《水心文集》卷三《法度总论一》。把历史上政治制度的变更视为“势”之必然。王廷相明确提出历史发展有其客观的、不依人的意志为转移的“势”。
王廷相继承了前人以“势”说明历史发展趋势的历史观。在论及封建制时，王廷相说：诸侯权力足乱，汉诸王可睹矣。狄入邢、卫，邻国自保，恬不相恤，非齐桓夫孰拯之？亦可睹矣。王纪弛而争雄，民日涂炭，七国之际可睹矣。较民苦乐之多寡，郡县之民得什之七。凡治，图民之安也。民苦之分多，封建何为哉……周之得商也久矣，成、康再世而诸侯不王，言天子权主之大善得乎？上无明王，统之不易，乌能如郡县之眇哉？唐之方镇，犹逆命自强，况封建乎？有天下欲图民之安而治之易，虽不封建可也。《慎言·保傅》。
在这里，王廷相论证了郡县制比封建制的优越性，以及郡县制代替封建制的必然性。他还认为，郡县制的建立，“势也，非秦也”。
在论及孟子的仁政为何不能在战国得以实行时，王廷相说：
天下有不可返之势，故有不可为之时。机在人也，圣贤且奈何哉？孟子之道不得行于战国，岂皆齐、梁之君之罪哉？亦其势然尔。《慎言·保傅》。
王廷相还对此作了具体分析。他认为，当是时，秦为富强之国，其民勇于战斗，视山东之国不啻什之二。六国之合纵，亦岂其势之得已哉？使为秦者休兵自缉，修德睦邻，与天下之民乐生，则六国之君亦得以修德行仁，养民求贤，乘时以自治。然而秦不如是也，持其兵力，日蚕食乎三晋、荆楚之域。攻己国不得不以兵应之；攻与国不得不以兵应之；秦人一出，而六国之人皆动。当时，民求免于死亡困苦，不可得矣。虽有圣王不忍之心，仁义之政，安所从而施之？故曰势不可为也。认为孟子的仁政不得行于战国，是“势”所造成的。
在论及秦何以统一六国，后来又何以灭亡时，王廷相说：
六国者，所世有也。世有者，必欲曲保之，其得失重，故自守之虑常十之八九，其势也，卒至于澌亡而已。陈涉之六国，本非所有者，以秦之人攻秦也，其得失轻，故横行足以乱秦，势盛足以亡秦。《慎言·保傅》。
除此之外，王廷相在《慎言·保傅》中还从多方面论及“势”。例如，“清明之朝，其臣多廉；浊乱之朝，其臣多贪，势使然也”；“国无君，非外戚乘之，则内奄窃之，势所必至”。在回答“北虏之难治何也”时，他说，“势也”；在回答“世道日文，帝王之所尚乎”时，他说，“非然也，势日趋尔”，等等。
王廷相在用“势”说明社会历史发展的必然性的同时，还提出与之相联系的“几”的概念。他说：
窃闻欲成天下之事者，在得天下之宜。所谓宜者，事几之谓也……物理人情，当其事，有轻重之势；际其会，有缓急之时。势有轻重，权而称之则不爽；时有缓急，酌而驭之则不迷……乃若势重而昂则自覆，势轻而抑则愈压，时缓而急则早泄，时急而缓则失会，凡此皆不达于几者也。刚明果断之才，或失之躁急；温厚慈良之性，或失之姑息。是故世有君子之才、之德、之美，而讫无功业之立者，皆昧于几者也。故能审其几宜者，成天下之务者也……是故经国之大，当先审其几，中其几，则事无不济矣。《王氏家藏集》卷二十六《呈盛都宪公抚蜀七事·审几》。
“几”这一概念最早是指称事物变化前的征兆。《易·系辞下》说：“几者，动之微，吉之先见者也。”王廷相所提出的“几”的概念则主要是指“势有轻重”与“时有缓急”，也就是指在社会历史发展的总趋势下各不同社会历史条件下的“势”的不同表现形式。在这里，王廷相既提出社会历史发展的必然性，又强调必然性过程中的具体复杂性，因此，他特别要求“审其几，中其几”。他又说：
事势有轻重，为政有几宜。必俟大有更革而后可救其积弊者，重也；渐次而变亦可以返其未极者，轻也。施之失其宜，未有不养患而激乱者。要之贵察于几。《慎言·御民》。
王廷相不仅考察社会历史发展的“势”，而且还进一步把“理”引入社会历史观，并讨论了“理”与“势”的关系。他说：
儒者曰：“天地间万形皆有敝，惟理独不朽。”此殆类痴言也。理无形质，安得而朽？以其情实论之，揖让之后为放伐，放伐之后为篡夺；井田坏而阡陌成，封建罢而郡县设。行于前者不能行于后，宜于古者不能宜于今，理因时致宜，逝者皆刍狗矣，不亦朽敝乎哉？《雅述》下篇。
王廷相认为，政治制度的变更是历史发展的必然趋势，而“理”不过是“因时致宜”，因此，会随着时势的变化而变化，以往的“理”会同祭祀用的刍狗一样而朽敝。王廷相强调“理因时制宜”，认为“理”随时势的变化而变化，有其合理的东西；然而他实际上把“理”看作是依附于时势的具体事物，没有看到“理”本身也有不受时势限制的恒常性的一面。但他毕竟提出了“理”与“势”的关系问题，并形成了具有一定价值的思想。他还说：
民苦思乱，乱久思治，治则思休，乃理势必至之期也。《雅述》上篇。
他认为，在历史发展中，“理”与“势”的一致才是最根本的。
从王廷相的历史观可以看出，他认为社会历史是变化发展的，是有其必然的发展趋势，而且，历史发展存在着“理”，是有规律性的，这些思想在中国古代哲学的历史观的发展上有着重要的意义。柳宗元用“势”的范畴说明历史的发展趋势，而王廷相则进一步把“理”的范畴运用于解释历史，并初步解释了理与势的关系，提出“理因时致宜”、“理势必至”，直至明清之际的王夫之进一步提出理势合一。王夫之说：“顺必然之势者，理也。”王夫之：《宋论》卷七。又说：“势因乎时，理因乎势。”王夫之：《读通鉴论》卷十二。显然，王廷相关于“理”“势”关系的思想已经较为接近王夫之的思想，无疑是一个重要的理论贡献。
