现代汽车都装有里程表。其实，我国古代就有能自报行车里数的装置，这就是记载鼓车。
最早的计里鼓车是东汉时制造的，是皇帝出行时的仪仗车之一。车中装又具有减速作用的传动齿轮和凸轮杠杆等机械。车子行走一里，车上的木人受凸轮的牵动，由绳索拉起右臂击鼓一次。
在宋代，又出现了记载鼓车的两种设计方法。一种是天圣五年（1027年）卢道隆所设计的方法，一种是大观元年（1107年）吴德仁设计的方法。
卢道隆的方法是采用6个齿轮为一组的齿轮系减速。其传动是车轮在地面转一周，主轮随转一周。主轮有18个齿，下平轮有54个齿，在主轮转一周时，拨动下平轮仅转动了1/3周。而此时和下平轮同轴的旋风轮由于仅有3个齿，所以仅转一齿。和旋风轮啮合的上平轮为100齿，故随转1齿。车轮直径为2米，周长6米。车轮转一周行地2米（3步），300步为一里，上平轮转一周即100齿，车行一里，牵动木人击鼓。上平轮啮合的为10齿，转10周即10里，牵动木人击证（zheng）。
吴德仁的设计取消10里击征的设置，改为木人于1里时同时击鼓击征，除二个车轮外，仅用4个齿轮，木人击鼓击征使用凸轮传动。
记载鼓车的创造，是近代里程表、减速器发明的先驱，是科学技术史上一项重要贡献。
