公孙无知死后，齐国一时陷入了没有国君的局面，因为没有一个公子在国内。当初齐襄公荒淫无道，杀死鲁桓公并与文姜**，又滥杀无辜，欺凌大臣，他的弟弟们害怕有一天齐国发生大乱会祸及自己，于是纷纷逃居他国。齐襄公的次弟公子纠因为他的母亲是鲁国的公主，于是就逃到了鲁国，管仲、召忽两位大臣辅佐他。三弟姜小白跑到了莒（今山东省日照市莒县）这个地方，鲍叔牙辅佐他。姜小白的母亲是卫国卫僖公的女儿，很受卫君宠爱。姜小白早年在朝的时候，与朝中的卿士高傒的关系非常好。这次公孙无知一死，高傒立即暗中派人联系姜小白，让他回国即位。同时鲁国得知公孙无知的死讯，也派兵护送公子纠回国即位。公子纠与姜小白之间，立即为继承君位而展开了激烈的争斗。公子纠一边准备回国，一边让管仲带兵在姜小白回国的必经之路上设下埋伏，阻挡姜小白。
管仲领命之后，带兵埋伏在莒道上，等姜小白等人走近，立即瞄准放箭，一箭正中目标，姜小白口吐鲜血，倒在车里。因为管仲的行为毕竟属于偷袭，再加上旁边有鲍叔牙等人带兵护卫，所以也不敢上前细看究竟，眼见姜小白中箭跌倒，旁边的仆从们又大声哭叫，自以为姜小白已死，于是赶快引军撤走，赶去与公子纠会合。
实际上，管仲只是射中了姜小白的衣服腰带上的金属钩，姜小白害怕管仲再次放箭，于是立即咬破舌尖装死，骗过了惊慌之中来不及察验的管仲。之后更换衣服，快马加鞭赶回齐国即位，这就是齐桓公。这一年是公元前685年。
管仲回到鲁国报信，称已射死姜小白，得到消息的公子纠放下心来，自以为国君之位已经非己莫属，于是不慌不忙地赶路，沿途接受鲁国各县的庆贺，直到六天后才到达齐国边境。而此时，即位后的齐桓公派出拦截鲁国护军的军队已经到达。
中国的事情，向来讲究先礼后兵，鲍叔牙遣人告诉派兵护送公子纠还齐的鲁庄公说：“公子姜小白已经即位，我们齐国有国君了，天无二日，国无二君，请鲁侯您带着公子纠回去吧。”鲁庄公听闻姜小白未死，他拥立公子纠做齐侯使鲁国将来受惠的打算落空，感觉很受愚弄，也很没面子，就试图用公子纠是姜小白的兄长这样一个理由来说服鲍叔牙：“齐襄公死了，那么公子纠就是长子，理应由公子纠来即位，现在姜小白抢在前面即国君之位，极不合适。我国已经发兵，不会无缘无故地撤兵回国的。”姜小白费尽九牛二虎之力才回国即位，又怎么能听从鲁庄公的一番迂腐说词把君位让出去？于是两国之间的战事，便无可避免地发生了。
鲍叔牙知道公子纠和鲁国不会善罢甘休，于是立即回到国内，争取齐国贵族们的支持。他充分利用自己的才能，先摆事实后讲道理，从齐国立君不贤引起内乱，到宋国帮忙立了郑国的郑厉公之后索贿无厌导致郑国疲于奔命说起，引申到如果接纳了鲁国拥立的公子纠将会产生什么样的危害等等，阐明了公子纠的不可立性和贤能的姜小白的可立性，立即说服了齐国的贵族大夫们，使姜小白得到了齐国重臣们的支持，让新君即位的齐国在较短时间内做到了君臣团结，上下一心。
听到鲁庄公不愿退兵仍然坚持要送公子纠回来，鲍叔牙力请齐桓公发兵拒鲁。于是兵分三路，在齐鲁边境的乾时（今山东省淄博市桓台县南）设下埋伏。
再说鲁庄公，果真像齐国将领预料的那样，带着公子纠走到乾时这个地方，就不准备走了。管仲劝谏说：“姜小白刚刚即位，齐国人心还未完全稳定，我们要快速进兵，大军长驱直入，齐国说不定就会产生内乱，我们才好趁此机会拥立公子纠即位。”鲁庄公非常不屑地挖苦管仲说：“如果你的话靠得住的话，那么姜小白早就被你射死很久了。”管仲无言而退，于是鲁庄公命令鲁军在乾时安营扎寨，主力扎营在前，公子纠扎营在后。
次日，齐兵与鲁兵相遇。鲁庄公之意，如果一战打败齐国军队，挫动齐军锐气，齐国内部就自然会因恐惧而接受公子纠为君，但是很可惜，这只是鲁庄公的一厢情愿，因为此时鲁国军中才智唯一能够胜过鲍叔牙的就是管仲，但他却不听管仲的计谋，这就注定了他的失败。鲁庄公命人出战，齐国按照预定的作战方案，先是诈败诱敌，之后两路伏兵齐出，诈败的中军又回头力战，鲁兵哪里挡得住三路夹击，立即溃败。跟随公子纠扎在后营的管仲听到前营战败，立即率兵来接应，与鲁庄公合兵一处连夜拨营回国，不料在归途中却又遇到包抄鲁军后路的齐国军队，更是被打得溃不成军，管仲保着鲁庄公狼狈逃回鲁国，倒被齐军追入鲁国境内，攻占了鲁国的不少地方。鲁国新败，士气低落，无力组织军队收复失地，对此无可奈何。
