哺乳类是脊椎动物中最高等的一类，它的骨骼结构比爬行类更为紧凑和坚固，头骨上的各骨片已连接成完整的颅骨，骨片的减少或愈合导致了颅腔的扩大，脑量随之增多，因此，哺乳类比爬行类“聪明”。
被人驯养，能帮人干活的大多数是哺乳类。首先，它的牙齿有了分化，从简单的一种齿形分化出了不同的类型，以适应不同群体的不同食物来源（如食肉、食植物）。即便是个体动物，口腔中的牙齿也有不同的分工，如负责咀嚼的日齿和前臼齿等，切断食物的门齿，撕裂、进攻用的犬齿等。其次，它的听觉更灵，由一块耳骨发展出了三块听骨，比一般动物能更敏锐地捕捉声音。
哺乳动物成年后身体基本停止了生长，对环境的需求不再增多；体温恒定，提供了稳定的新陈代谢，加上体表有毛发进化保温、隔热，扩大了生活的领域；最重要的是，具有胎生和分泌乳汁哺乳幼仔的特征，在对后代的照顾上迈进了一步，提高了繁殖后代的能力，使后代的成活率大为提高。
一般认为，哺乳类是起源于爬行动物兽孔类中的，在三叠纪时就发现了这类爬行动物。头骨片数愈合、减少，牙齿高度分化、已能够直立行走等是哺乳动物的早期特征，故专家们推测在三叠纪时就有了哺乳动物的存在。这也表明爬行动物在一出现后就高度分化，兽孔类从“大家庭”中分化出来的时间要早一些，而它演化出来的哺乳类陪着爬行类几乎渡过了整个中生代。
哺乳纲可以分为4个亚纲，由于人们通常所说的野兽实际就是哺乳类，所以分类上从亚纲至次亚纲都用“兽”来起名。
（1）始兽亚纲包括了原始哺乳动物，现都已绝灭了。
（2）原兽亚纲是从始兽亚纲中进化来的，大多数已绝灭，仅剩下下蛋的哺乳动物——鸭嘴兽和针鼹。
（3）异兽亚纲也是原始的哺乳动物，但其进化路线与始兽亚纲不一样，是不同的两栖类进化产生的。
（4）兽亚纲包括了现代哺乳动物在内的30多种化石及现生种，它又可分为祖兽、后兽和真兽三个次亚纲。祖兽次亚纲在三叠纪末期已绝灭；后兽次亚纲到今天仅有一种有袋类，其余全是化石；今天现存的所有哺乳类动物都属于真兽次亚纲，顾名思义，它们都是真正的野兽。
哺乳类尽管是脊椎动物中最高等的一类，但为了生存，为了适应环境，仍然在不停地进化和演变着。哺乳类最明显的进化表现在灵长目，如猿类与猴类。猿类的脑量与体重之比，在动物界中是最高的，两只眼睛都移到了头的正前方，尾巴退化了，前后肢因使用上分工，在构造上有初步的分化。它们不仅在树上生活，有时也下地来活动，在前肢帮助下能半直立地行走，甚至偶然也能直立起来，猿类群体关系密切，常以家族为中心进行活动。由于在长期的进化过程中具有了这些特点，使它们以后在外界环境逐渐改变的条件下，得到了进一步的发展，从中诞生出了人类。
人类的诞生在动物界中是一次巨大的质变，它摆脱了纯粹的动物状态，具有自觉能动性，有思维、能劳动。从此以后，人类取代了哺乳动物，成为了现在地球上的统治者。
