足球，这项当今世界上广泛流传的体育运动项目的起源一直是个有争议的问题。
有些学者说，古代埃及尼罗河沿岸肥沃的土地是古代的天然球场，培育了世界上最早的足球运动员。另外一些专家则声称，古代的足球运动是公元前300年在中国发明的，当时叫作蹴鞠。最早的记录表明，在公元前1697年，中国的黄帝发明了蹴鞠运动。这里蹴指的是踢的动作，鞠指的是用牲畜皮和毛制成的足球。
还有学者认为，早在古希腊就有一种类似今天手球的游戏。希腊曾经进行过包括“基本要素”在内的足球运动，而且希腊人称这种运动为“抢夺活动”。后来，罗马人使得足球运动得到普及，因为当时的希腊帝国衰败了，罗马人接管了希腊人的地盘。足球变成了罗马人的运动。
随着罗马人征服欧洲，这运动便得以在英伦三岛广为流传。那时已有罗马人为一方，不列颠土著居民为一方所进行的比赛。据说那时的罗马军团使用被屠杀的英国人的头颅充当皮球来进行足球比赛。这种比赛确实很不人道。可是，罗马人离开之后，足球运动在英伦三岛流传下来。
当时，英国人使用动物的膀胱作为足球。这种球有一定的弹性，可拍，可踢，时常是许多人一拥而上朝某个目标踢去。这种比赛的动作粗野，时有参加者受重伤，故被禁止。但是，随着时间的推移，足球运动却愈加普遍，英伦各地有各种各样的规则。
到了中世纪，足球运动在英国非常普及，以至于从爱德华三世到伊丽莎白一世都曾经禁止“这种罪恶的娱乐方式”，因为这种运动让年轻的男性不再专注于像射箭这样的军事体育活动。到了伊丽莎白女王的后期，足球比赛已能登堂入室，节日期间常有壮观的比赛为人们助兴。1602年，在康沃里举办过一次大规模比赛，双方球门相距三四英里，各教区之间相互比赛，席卷了整个地区。
后来，英国人每到星期二都举行足球比赛，以纪念公元3世纪罗马人最终离开英伦三岛的日子。在以后的200年间，英伦三岛进行了各种不同形式的比赛，规则也不尽相同。那时还没有人打算把规则统一起来，也没有把各地方的队组织起来。那时的比赛相当粗野、激烈、有的队员故意踢对方的小腿而不是踢球，简直和斗殴毫无二致。
1823年11月21日，发生了一件改变整个世界足球面貌的具有历史意义的事件。这天，一群学生在操场上踢球。一个叫威廉·韦步埃利斯的15岁男孩在比赛进行中抱着球跑，这个简单而平常的动作竟然把足球世界分为两部分：允许用手持球的成为橄榄球，允许用脚踢、头顶的成为足球。这以后，一些热心于足球运动的人在伦敦一家旅馆里召开会议，起草足球协会的章程，其中有一条明确规定，即禁止手持球走。而允许手持球走的橄榄球联合会直到1871年才成立。
1863年10月26日，英国足球协会在英伦召开了现代足球史上十分重要的会议。比赛规则草拟出来，但有些条文却离今天的规则相距甚远。比如当时有这样一条：当球从球门柱之间进入或从上面的空间越过，不论高度如何，只要不是被手扔、击、运进去的，都算赢一球。那时球员的位置与阵形也不同于今天：每队一名守门员、一名后卫、一名前卫和八名前锋。制定规则不久，阵形有所改变：一名守门员、两名后卫、三名前卫和五名前锋。掷界外球，最初只用一只手，但有些球员能巧妙地把球从四五十码以外掷入球门，因此规则又作了变动，必须双手掷界外球。
最早的球门也不同于今天。1883年球门的横梁还是拉一根绳子，由于绳子细些，一些球从上面过去还是从下面过去，一时很难判断，直到1890年，才设置了球网。至于球场的规模也不同于今天。1890年，球场的面积是200×100码或100×50码，还有200×50码的。现在的场地规定是：最大可允许130码长，最小也需要100码长，宽为100码到50码。那时比赛，是由每队各出一名副裁判和主裁判担任“执法官”。直到1891年，才出现持中立态度的现在意义上的裁判——一名裁判和两名巡边员。早期的球队均是业余球员构成的，而现代足球有了职业球员——以踢球为职业的运动员。
