府兵制源于鲜卑部落兵制。西魏大统年间（公元535年至公元551年），丞相宇文泰初建府兵制。府兵的地位比较高，不是边防军而是禁军。军士另立户籍，府兵不承担赋役。府兵每月上半月守卫宫廷，昼夜巡查，下半月由军官教习作战。府兵最高统帅为柱国，除宇文泰和西魏宗室广陵王元欣外，其他六柱国为六个集团军，各督两个大将军，大将军督两个开府将军，共二十四个开府，每一开府统一军，共二十四军。这是兵农分离的贵族兵制。
后来，北周武帝招募许多汉人参加府兵，又把府兵改称为“侍官”，入军籍后不编入地方户籍，免除赋役。府兵制为兵农合一的兵制，府兵直辖于君主，加强了君主权力和中央集权。
