早在5000年之前，我们的祖先就在这里繁衍生息，过着狩猎游牧的生活。在春秋战国时代，这里是朐衍戎、匈努等游牧民族的聚居地。秦始皇灭六国，派遣大将军蒙恬统帅30万大军北击匈奴，取黄河以南广大地区，并在宁夏平原设立北地郡。
汉武帝时期把宁夏改为安定郡。汉武帝阳朔年间（公元前24年前后），任安定郡郡主冯参为屯田殖谷上河典农都尉，在黄河西岸建北典农城。据郦道元《水经注》记载：北典农城靠黄河畔度口吕渡，又称饮汗城，此为银川建城之始。
南北朝，大夏国王赫连勃勃将饮汉城改建为郦子园国，使之为风景娱乐，驻兵屯粮的重镇。并重修了黑宝塔（今海宝塔）。塔为方形九层十一级楼阁式砖筑，高52.8米，高耸入云。塔角悬铃，徐徐清风，悦耳动听，主体线条明朗，觚棱秀削，层次丰富，为中国古塔所罕见。
到西魏时郦子园改称为怀远镇，北周武帝建德三年（574年）在此设怀远郡、怀远县。
唐高宗仪凤二年（677年），怀远县城遭黄河泛损，次年于故城更筑新城，即今天的老城（兴庆区所辖）。
宋代时改怀远县为怀远镇。天禧四年（1020年），党项族首领李德明将其都城从灵州（今灵武市）迁至怀远镇，据城役民数万，大兴土木，建筑宫殿历时五年，号称兴州。后李德明之子李元昊即位，升兴州为兴庆府。天授礼法延祚元年（1038年），李元昊于兴庆府南筑台受封，即皇帝位，正式建立大夏国，史称西夏，兴庆府为国都。兴庆府周回9公里，东西倍于南北，相传为人形。城建有皇宫、宅第、园林、寺庙、亭榭、台池，逶迤数里，并极其胜。郊外东有高台寺、大佛寺诸浮屠，西面贺兰山数十里筑有帝王陵（今西夏王陵）、离宫、佛祖院等。西夏毅宗谅祚天祐垂圣元年（1050年），皇太后没藏氏为“细登宸极”的小皇帝李谅祚，保“圣寿以天疆、俾宗祧而延永”在城中西部建承天寺塔（今西塔）。塔身八角十一层楼阁式砖筑，高58米左右，各层檐角石榴状的铁柄上挂有铁铃。塔身十一层以上挑出五层棱角牙砖，上建八面攒尖刹座，其上立桃形绿色玻璃塔刹。整座塔造型挺拔，呈角锥风格，古朴简洁，与城北三里的黑宝塔南北并峙，遥遥相对，为西夏著名的佛教圣地。兴庆府后改为中兴府，历时190年。
元太祖成吉思汗灭西夏后，中兴府一度成为废城。中统二年（1261年），设西夏中兴等路，行中书省，治理西夏故地，中兴府为西夏中兴行省治所。至元二十五年（1288年），改行为宁夏府路，中兴府为宁夏府路治所，隶甘肃行中书省，宁夏之名始于此也。
明洪武三年（1370年）设宁夏府，改属陕西行省，后废。洪武九年（1376年）又立宁夏卫。后又设宁夏前卫、左卫、右卫、中屯卫，宁夏府城为五卫治所。建文年间（1399年），又于此设宁夏镇，成为明代九边重镇之一。正通年间（1436年），宁夏镇扩修，城郭高11.6米，宽2.2米，城镇有六座城门，东曰清和门，西曰镇远门，北曰得胜门，南曰南熏门，西南曰光华门，西北曰振武门。城墙四角均建角楼，城门之上各建城楼。清和门、镇远门、光华门、振武门之外建月城；南熏门、得胜门外建关城。南关门曰昭阳，北关门曰平虏。城镇内设六藩封王府八处，有庆王府、真宁王府、弘农王府、丰林王府、巩昌王府、寿阳王府、桐乡王府、延川王府。
朱元璋第十六子朱旃的庆王府萧墙高4.3米，周回1.5公里，位置城东部繁华地域。王府设棂星门、端礼门、承运门三座，府内设有承运殿、后殿、王宫、宗庙、书堂、迎熏阁、延宾馆、逸乐园等建筑。此外，城还建有30多处公署、卫所和官邸，有熙春、毓秀、清和、永春等30多处街坊集市，分别交易胡麻、糟糠杂物、苏杭杂物、鱼肉、瓜菜、五谷、布帛、果品、颜料、纸张、山货、鞋帽及骡、马、猪、羊、牛等。在城镇内外，建有丽景园、金波湖、南塘、小春园、静得园、寓乐园、凝和园，共53处景观。城东门外金波湖垂柳沿岸，青荫散日，中有荷菱，画舫荡漾，当时可为北方盛观。南熏门外的南塘，周方百余亩，菰蒲萍藻，鸥鹭凫鱼杂然于中，泛似楼船，人目之如西湖（指今杭州西湖）居民喜为乐土。
明代的宁夏城镇在清代称为宁夏府城。乾隆三年（1738年），宁夏发生八级大地震，府城官民房舍瞬息之间一齐坍塌，城恒亦俱塌，仅存基址，民死伤十之八九。乾隆五年，清廷发帑重修宁夏府城，在明代宁夏城镇旧址上，向内收进66米建筑，周长约9180米，东西长约2公里，南北宽约1.5公里，城墙高1米，并以砖筑砌。外垛口墙高1.6米，内女儿墙高8米。城门仍以明代旧制六座，瓮城门六座，各有城楼；在南熏门外建关厢土城一座，周长993米，设关门一座，曰朝阳。在得胜门外建关厢土城一座，周长1453米，城墙高厚与南关相同，设关门一座，曰永安。乾隆四十五年，《宁夏府志》记载宁夏府城陆续建有官衙所40余处，学馆、书院、社学七所，府城内外坛庙祠阁、寺宫庵院、堂台殿观80余处，诸如山川社稷坛、先农坛、东魁阁、文昌宫、关帝庙、城隍庙、清宁观、福宁寺、正觉台、十方院，地藏庵、玉皇楼、钟鼓楼等。玉皇楼又称玉皇阁，毁于地震，后重修，上供真武帝。通高22米，重楼叠阁，飞檐相啄，布局巧妙，结构严谨，为目前少见之建筑。
钟鼓楼，又称十字鼓楼，由台基、楼阁、角坊组成。始建清道光元年（1821年），为宁夏知府赵宜喧主持建造，楼高33米，砖石砌筑。四面洞额有石刻题字，东曰迎恩，南曰耒恩、西曰挹爽，北曰拱极。东南门洞两侧各辟一券门，南券门额上方题为坤阖，内为一耳宝；北券门额上方题为乾辟。登临阁上，扶栏眺望，塞上景色，尽收眼底。楼阁顶脊饰以龙首，中置连珠，是二龙戏珠之势，别具情趣。城内外还耸立着五十多处形制迥异的石坊、牌楼。城中最大的四牌楼矗立在十字鼓楼四面，东曰“东耒紫气”；西曰“西土红固”；南曰“南熏解温”；北曰“北拱神京”。在铁将街西侧有乾隆皇帝御书赐云贵总督张文焕之父张应赋坊曰“云林幽”。在清和门大街有御书清代名将勇略将军赵良栋牌坊“勇略邦屏”，牌坊两侧的对联是“忆昔鹰杨能百姓”、“每恩方略冠三军”。清代宁夏府城街道井然，通衢四达，共有127条街巷。有的因官署衙门得名，如左司衙门巷、总府东栅口、仪宾府街、贡昌府巷等；有的因寺观庙阁得名，如白衣寺巷、关帝庙巷、马神庙巷、波罗庵巷等；有的以市集得名，如羊肉街口、砟子市、糠市街、铁匠街、芦席巷等。城内集市有十七处，有米粮市、羊市、猪市、青果市、炭市、砟子市、柴市、番货市、麻市、估衣市、木头市、箱柜市等。真是百货杂陈商贾云集，外地商人纷纷来宁经商，尤为山西商贾居多，府城南面还建有山西商会会馆。都市繁荣盛况由此可见。
民国建元，宁夏府设宁夏道、朔方道，道署设在宁夏城内。民国十八年（1929年）成立宁夏省，省会驻宁夏城。由于宁夏平原七十二湖泊星罗棋布，一片茫芒银色之气挟川而来，故民国三十三年（1944年）元月将宁夏城改建制市，定名银川。
