齐桓公的仁义和度量，使得中原各国逐渐承认了齐国的盟主地位，但居住在边远地区的山戎部族依旧我行我素，往往南下到燕国北部抢粮抢物，使当地百姓苦不堪言。燕国当时的势力较弱，几次发兵还击均被山戎兵打败。被逼无奈，燕国国君燕庄公想到了霸主齐桓公，于是派使臣去齐国请求救援。齐桓公接见了燕国使臣，听明来意后，同管仲商量，决定亲率大军援救燕国。
公元前685年，齐国大军到了燕国，才知山戎早就带着抢到的人口和财物跑了。管仲说：“山戎虽然跑了，但以后还会来骚扰。我们不如一迫到底，向北追击山戎。燕国的君主燕庄公又对齐桓公说：“附近有个无终国（今河北省玉田县），与我们素有往来，他们也和山戎有仇，可否请他们给我们带路，一同攻打山戎？”齐桓公立刻派人带着礼物去无终国求助。无终国也派了一支军队前来参战。
山戎的首领叫密卢，他听说齐、燕、无终三国联合讨伐，知道打不过，就带着一些亲信和金银财宝向北方逃跑了。来不及跑的山戎百姓和士兵都投降了。齐桓公为了使山戎真正心服，传令不许伤害山戎降兵和百姓。山戎受到宽待，很感激齐桓公，他们告诉齐桓公密卢去孤竹国借兵去了。齐桓公决定跟踪追击，捉拿密卢，征伐孤竹国，彻底消除北方动乱的隐患。
密卢逃到孤竹国，向国君答里呵求救。答里呵派大将黄花率兵跟密卢前去迎战齐军，不料，黄花一出阵就被齐军打得大败。黄花逃回去对答里珂说：“齐侯宰军前来，不过是要捉拿密卢，与我国毫无关系。不如杀了密卢，与齐侯讲和，方能保全我们自己。”另一位大臣则献计说：“北方有个地方叫‘旱海’，又称‘迷谷’，那里茫茫沙漠无边，路途难辨。如果能把齐军引入‘迷谷’，不用一兵一卒，就能使齐侯人马全军覆没。”
黄花听到这里动了心眼。于是去杀了密卢，割下了首级，直到齐侯军中，献上密卢首级，并称答里呵已经率军逃跑，自己愿归顺齐侯，为齐军引路，追击答里呵。齐侯见黄花献上密卢首级，便信以为真，率领大队人马跟着黄花向北追击。
黄花在前面带路，齐侯人马随后紧跟。进了沙漠，才拐了几个弯就找不到路了。茫茫无垠的黄沙，好似静静的大海，既分不清东西南北，也辨不出前后左右。齐桓公想找黄花来问一问究竟是怎么回事，但哪里还有他的影子？这才知道中了黄花的奸计。这时太阳已经下山，夜幕笼罩着大地，四周漆黑一片，西北风一个劲地刮，冻得士兵直发抖。好不容易等到天亮，才发现人马已零散不全。齐桓公命令赶快寻找出去的道路，但大队人马转来转去，怎么也走不出这个谜谷。这时，管仲猛然想起老马大多认识归途，便对齐桓公说：“老马识途，无终国的马很多是从山戎弄来的，不如挑选几匹无终国的老马，让它们在前边走，兴许可以找到出去的路。”齐桓公虽然将信将疑，但又没有别的办法，就同意试一试。于是管仲挑了几匹老马，让它们在前边走，大队人马跟在后头。几匹老马不慌不忙地走着，果然走出了迷谷，回到了原来的路上。大家死里逃生，都佩服管仲足智多谋。从此，“老马识途”也成为一句广为流传的成语。
齐军走出迷谷，打败了孤竹国，答里呵和黄花被乱兵杀死，孤竹国也就被灭了。胜利之后，齐桓公对燕庄公说；“山戎、孤竹一带的土地足有100里之多，全送给您吧。”燕庄公急忙说；“那可不敢当。靠您的帮助，我们才保全了国土，现在已经是感激万分了，哪里还敢收您的土地呢？”齐桓公说：“您不要客气了，北部边疆十分重要，你把它治理好，勿使边民来犯，向天王纳贡，这是我们大家的光彩。再说齐国离这里这么远，鞭长莫及，也管不了啊！”这么一说，燕庄公就不好再推辞了。
齐桓公班师回国之日，燕庄公亲自送行。一路上两人边聊边走，越谈越投机，不知不觉出了燕国边界50里。直到他们分手的时候，齐桓公才猛然想起周礼的规矩，就说：“古往今来，诸侯送诸侯不得送出边界，我们怎么能违反规矩呢？”说着就要把这50里土地割让给燕国。燕庄公已经得了枷里土地，说什么也不肯再要齐国的50里地了，可齐桓公一心要别人承认他是霸主，说话做事既讲信用，又守规矩，所以非要燕庄公收下不可。就这样燕国又得到50里好地。
诸侯们见齐桓公千里迢迢亲自率军援救燕国，打了胜仗还不贪土地，没有一个不从心眼里服他的。从那以后，齐桓公这个霸主的威信就更高了。
齐桓公——这位中原霸主的出现在当时有很大的积极意义，不但减少了纷争，百姓也得到了安定的生活，为整个中原的发展奠定了良好的基础。
