历代拷讯犯人，常用的刑罚是拷打。拷打也叫拷掠、拷捶或榜掠，所用的刑具主要是棍棒。打的数目未有定规，常常是边打边问，直到犯人受打不过，愿意招认为止。行刑时往往把人打得皮开肉绽，鲜血淋漓，如果犯人在一次拷打之后不招供，就将他收监关押，下次审问时还要再打。
秦代官吏审案时已经习惯于使用棍棒拷打。秦二世胡亥二年（前208），赵高诬陷李斯和其子李由谋反，将他们逮捕，亲自拷问，用棍棒拷掠达一千余下。最后李斯不胜其痛，屈打成招，就承认了谋反的罪名。赵高又派亲信假扮成御史、谒者、侍中等复审李斯，李斯不知是计，向他们申诉冤枉，赵高得到报告，又命令对李斯进行更严重的拷打。后来二世胡亥真的派人检查李斯的口供是否属实，李斯接受前次的教训，一口认定自己要谋反，不敢再翻案了，于是便被判为死刑，腰斩于咸阳。临死父子相抱大哭，后悔当官，想回家驾鹰逐兔而不可得，甚可哀也。考李斯之死，源于拷讯。李斯曾为丞相，位极人臣，尚受如此非刑拷打，一般的囚犯就更惨了。
西汉时期，刑讯之风未息。一次刘邦率军出征，路过赵地，冷淡了赵王张敖，这引起赵相贯高的不满，他便请求张敖在刘郭回师过赵时杀害刘邦，这个汉朝贯高为保赵王忍“榜笞数千”而不屈，青史留名计划因刘邦回京未经赵地而未得逞。但却有人将这个未实现的计划向刘邦报告。刘邦得知此事，即把赵王张敖、赵相贯高等逮捕。审讯中贯高一口咬定是他自己设的计，与赵王无关。刘邦早就想除掉所有的异姓王，有此机会怎肯善罢甘休。为了让贯高说出是赵王授意害刘邦的话，断狱官对贯高“榜笞数千，刺剁，身无可击处者”，但贯高“终不复言”。剁，也是刺。《汉书》应劭注云：“以铁刺之，又烧灼之。”这种拷讯手段是极残酷的，但贯高和李斯不同，不愧为一条硬汉，他熬过了百般苦痛，却保护了赵王张敖，贯高青史留名，受人敬仰；李斯身为将相，威震邻国，扬名天下，临死却现出一副软骨头，加之又献焚书之策，实为历史罪人，吾不以有李斯这老乡为荣。
东汉更不乏以极端残忍的手段刑讯逼供的事例。有一个叫缪彤的地方官与县里一群小吏一起被诬陷入狱。由于狱吏的百般拷打，其他人都“畏惧自诬”，惟缪彤虽“掠拷苦毒，乃至体生虫蛆”，经受了长达四年之久的折磨，始终不承认有罪。和帝时，著名酷吏周纟亏滥用肉刑，对犯人动辄用棍棒加以拷掠。永元六年（94），和帝刘肇亲自到洛阳视察狱讼情况，看见有两名犯人被棍棒拷打死于狱中，身上都生满了蛆虫，和帝责备周纟亏失职，给了他降级的处分。
唐代对拷打犯人的时间、次数等作了某些规定，但实际上并没有按照这些规定认真执行，不少官员用棍棒拷打犯人仍然惯用狠手。开元年间，洛阳县尉王钧和河南丞严安之，用棍棒拷打犯人时惟恐打不死，而且，他们总是让行刑的衙役朝着伤口的红肿溃烂处猛打，看见犯人皮肉开裂鲜血淋漓就大笑不止。
还有的酷吏用的杖具是特制的。明代成化年间监察御史王琰巡按苏州时，将大毛竹剖开，做成竹板子，名叫“番黄”。用它行刑，许多人打不够数就气绝身亡，侥幸不死的，也必须请医生用细镊子小心地取出烂肉中的竹刺，然后理疗敷药，清除淤血，卧床数月方能痊愈。有一天，王琰去无锡巡视，一个和尚来不及回避，冲撞了他的仪仗，他立即下令用“番黄”杖笞和尚，和尚不一会儿便死去。王琰大怒，骂他装死，喝令继续打，那和尚终于没有再醒过来。后来，王琰被提升到朝中任职，得罪了宪宗朱见深，在午门尝到了受廷杖的滋味，结果在受杖两天后便送了性命。这应验了“恶有恶报”的箴言。
中国历代的法律都是软法律，在法令条文的幌子下，实施的皆是长官意志，即使是在衙门当差的人役们，不知哪句话冒犯了官长，就要受到杖笞。唐代杜牧诗曰：“参军与县尉，尘土惊匡力襄力。一语不中沾，鞭篁满身疮。”这首诗集中反映了这种情况。隋代的崔弘度有一次正在吃鳖肉，八、九个人在旁边侍候，崔弘度一个个地问他们：“鳖肉味道佳美吗？”侍者平时就怕他，都迎合他说：“佳美”。哪知拍马屁也拍错了地方。崔弘度大骂道：“蠢奴才，竟敢骗我！尔等没有吃这鳖肉，哪能知道它的味道美不美？”喝令把他们每人用棍棒重责八十。当时京师长安有谚语说：“宁饮三升醋，莫见崔弘度。”可见当时人们对这位姓崔的酷吏是何等痛恨。与崔弘度同时的著名酷吏燕荣，在任幽州总管时经常对手下人进行杖笞，一次责罚的数目竟多达千数，被打的人鲜血淋漓，他在旁边饮酒吃肉，神态自若。有一次，燕荣出外视察，看见路旁丛生的荆棘可以制作笞杖，就叫人当时制作一根，并随意抓来一名随从来试试这杖是否好用。那人辩白说：“我没有犯罪，为什么打我？”燕荣说：“今天打了你，以后你真的犯了罪，就用今天打的数目来顶替，不再打了。”过了不久，那位随从果然因犯错应该受笞杖，他立即提出：“前次我已挨过了，老爷您说再有罪就不再打，因此今天不能打我。”燕荣斥责他说：“你没犯罪时尚能受杖，现在犯了罪不是更应该受杖吗？”于是不由分说，把那人用棍棒又打了一顿。后因燕荣赃秽狼藉，被征还京师赐死，受到了应得的惩罚。明朝万历年间，有个叫陟经济的人任湖州太守，他有个毛病，最讨厌乌鸦叫，若在衙门里偶尔听见院中有乌鸦叫，就会将衙役用棍棒痛加杖笞。因此，当时人们便给他送个绰号“陈老鸦”。
有些朝代规定笞杖之刑是杖臀，即用棍子或板子打屁股。若是妇女犯罪需用笞杖，也是杖臀。宋、元两代都有“去衣受杖”的规定，明代沿袭旧制，规定妇人犯有奸罪需要笞杖者，必须裸体受杖。这对妇女来说，不仅有残酷的皮肉之苦，也有难堪的精神侮辱。行刑时，有时县官还未升堂，衙役先把被告妇女脱掉裤子示众，名曰“晾臀”；有的行刑完毕，仍不许妇女穿裤，即把其拉到衙门前大街上，名曰“卖肉”。遇到这样的情况，有的妇女受不了羞辱，回家后便寻了自尽。在过堂之后，还要监押在衙门前示众一天，无赖子弟又来终日围观，抚摸挑逗，嬉笑取乐。有的妇女羞辱难忍，当场碰死。嘉靖时，浙江总督胡宗宪因罪被逮系至京师，他的妻子、女儿在杭州被拘捕，就曾受到这样的侮辱。
清代仍有妇女裸体受杖的做法。晚清俞樾记述过这么一件事：某县令年方少壮，为人轻浮佻达，最热衷谈论桃色新闻。他审理案件，发现有涉及妇女闺阃方面内容的，就故意牵扯，定为奸情，然后将妇女裸体行杖。后来他因贪污罪被处死，家产被籍没，妻女流落为娼，有人说这是他裸杖妇女的报应。清代裸杖妇女还有更狠毒的例子。乾隆时，平阳县令朱铄在任职期间特制厚枷大棍，常对犯人施用严刑，对奸情案件更不放松。有一次审问一名妓女，命令衙役把她脱光衣服予以杖责，又让衙役用杖头捅入妓女的阴户。朱某还得意地说：“看你还怎么接客！”朱某痛恨妓女，想用重刑刹住当地的嫖娼之风，但其手段未免太过分了。另外，光惩治妓女而不惩治嫖客也有失公允。
