“杰里科”-1短程弹道导弹有效载荷略小且射程有限，作为战略威慑工具的价值实际并不突出。于是1977年以色列又以其为基础接着开发了“杰里科”-2弹道导弹。这次以色列选择了伊朗来作为合作伙伴。选择与伊朗合作倒不是因为需要对方技术，而是一来可以借此减轻费用压力，二来也有利于联手对付阿拉伯世界（伊朗当时由巴列维国王执政，与阿拉伯邻国关系不睦）。按双方协议，当时两国决定联合出资开发陆基和潜基型号的两级固体推进弹道导弹。这项计划后来由于1979年伊朗伊斯兰革命、巴列维政权垮台而告终。
进入20世纪80年代后，以色列与当时四处寻找技术援助发展RSA系列弹道导弹的南非政府形成默契，即以方提供相对成熟的弹道导弹技术，南非则以其领土广大的优势提供以色列所不具备的中程导弹试验发射场以及制造导弹核弹头所需的铀燃料。
在研制“杰里科”-2时，为增加射程，提高精度，以色列在主要以“杰里科”-1位设计基础的前提下，大量参考并应用了美国向其提供的“潘兴”II导弹的相关技术，其发动机材料、固体燃料以及末段制导技术等均以其拷贝对象相同。
据以色列媒体报道资料显示，“杰里科”-2导弹长14米，弹径1.56米，总重接近13吨。该弹亦采用两级固体火箭发动机，虽尺寸有所增大，但结构与“杰里科”-1基本一样。由于外形变大同时采用了利于减重的弹体和发动机新材料，其射程较“杰里科”-1明显增加，若安装1吨有效载荷，最大射程可达1500千米。
此外，该弹在采用惯性制导技术的同时，其再入大气层飞行器还带有雷达成像终端制导系统，因此命中进度较“杰里科”-1有所提高，圆概率误差不超过600米。
而且据悉该弹制导雷达能够快速重新输入目标数据，制导编程系统可在作战最后时刻对导弹进行编程，以确定弹头到底是在空中爆炸还是坠地后爆炸，同时由于其弹体内记忆芯片储存有多个目标图像信息，因此该弹并具有在多个目标中进行选择性打击的能力。
自1987至1992年间，“杰里科”-2共进行了8次有报道记录的发射。其中前三次在南非发射场进行，后五次均在以色列境内完成，因为受美国政府压力，以色列当局后来中止了与南非的技术合作。以色列试验从帕尔马希姆飞行试验中心发射，落入地中海。
“杰里科”-2在研制后期阶段正值海湾战争爆发，伊拉克多次用“飞毛腿”袭击以色列境内目标，以色列军方对此反应强烈，甚至制定了用“杰里科”-2导弹反击的计划。但此举后来被认为不利于团结那些支持美国立场的阿拉伯国家而为美国坚决制止。
海湾战争后，以色列媒体1994年有消息披露，“杰里科”-2导弹已于当年正式具备战斗值班能力，其部署地点可能在索洛特密查空军基地的地洞或发射境内，数量大概在50-80枚左右。
