据文献记载，传说尧舜禹时期，首领继承人的选择采用举荐方式，让贤能之人来接班，史称“禅让”，所以有尧举舜、舜举禹的故事。禹继位后，先举荐皋陶为继承人，但皋陶早卒。禹又举荐益为继承人。
禹死后，启继位成为夏后的说法不一。一说，禹死后，各个部落并不拥护益，而拥戴启，益于是重演禅让故事，把权力让给禹之子启，自己隐退起来。于是启便继位而正式建立夏朝，开始了“家天下”的局面。据《孟子·万章上》记载：“禹荐益于天，七年，禹崩，三年之丧毕，益避禹之子于箕山之阴。朝觐讼狱者不之益而之启，曰：‘吾君之子也。’讴歌者不讴歌益而讴歌启，曰：‘吾君之子也。’”。启由此得天下。此与《史记·夏本纪》所载略同。
一说，禹死后，启攻益而取得天下，建立夏朝。由此开始确立了以父死子继的世袭制为核心的家天下王朝体制。据《竹书纪年》载：“益干启位，启杀之。”《战国策·燕策一》亦云：“禹授益，而以启为吏。及老，而以启为不足任天下，传之益也。启与支党攻益，而夺之天下。是禹名传天下于益，其实令启自取之。”此与《史记·燕召公世家》所载略同，屈原《天问》中亦有所反映。两说之中，启以武力诛杀益而夺取天下的说法较为可信。
禅让制反映了氏族社会中采用举荐贤能之人作首领的传统。这一传统的破坏，代之以父死子继的王位世袭制是一种全新的制度。因此，有些学者把夏代的建国算在启的头上，称为夏启建国。也有学者则因启是禹之子，认为传子世袭制的出现是从禹开始的，把夏王朝的建立和十四世十七王的世系都从禹开始计算。
