1975年7月上旬，梁漱溟认为自己生平最重要的第三部书《人心与人生》撰写完稿。这也是“文革”期间梁漱溟最大的收获，“本得偿夙愿于暮年”，梁半个世纪前决心做的事，终于做成了。为了尽快将多年来研究的成果早日与读者见面，1984年，他自费出版了《人心与人生》一书，初印2500册，不料出版后供不应求，故于次年由三联书店公开出版，向海外发行。
是书初作于1960年，之后断断续续地在写，直到1975年夏天方告完成。为什么要写这部书？他说，是书着眼点在补正《东西文化及其哲学》一书之过失与不足。那部书是1921年出版的。当时对西洋哲学认识不够，亦不全面，对儒家哲学的一些问题，如孔子的“仁”的概念，认识也不够深入和全面，因此下决心另写《人心与人生》一书，以匡正之。不料在此50多年里，虽以此题目多次为人讲学，但终因奔走国事或从事于其他著述而把它给耽误了。此事到了“文化大革命”中才旧念复萌，决心去继续写作，将它完成以了却当年的夙愿。
梁漱溟在“书成自记”中说：“书虽告成，自己实不满意……竟而勇于尝试论述……自己不能胜任的学术上根本性大问题--人心与人生，是因为第一，年十六七之时对人生不胜其怀疑烦闷，倾慕出世，寻求佛法，由此而逐渐于人生有其通达认识，不囿于世俗之见，转而能为之说明一切。第二……当今人类前途正需要一种展望之际，吾书之作岂得已哉！”
在“书成自记”中，梁漱溟记述这本书的写作背景及与友人的友情。梁回忆：“1924年愚辞北大讲席，聚会少数朋友相勉于学。自是以后，数十年来相从不离之友，既习闻《人心与人生》的讲说，因之有记其讲词至今者。”梁的好友云颂天记录并保存了梁漱溟的讲词。1960年梁漱溟真正开始写《人心与人生》书稿时，云颂天把记录稿寄到北京梁家，成为梁漱溟写作的重要参考材料。1970年云颂天由四川进京，梁漱溟日记中写道：“颂天、星贤来坐甚久，以稿付阅看。”梁给两人看的便是抄家失而复得接续着写的《人心与人生》书稿。1975年书稿写成后，梁当年友人多已过世，而有机会相聚的只有黄艮庸、云颂天两人；同年梁在7月11日的日记中写有“早起检出颂天抄旧讲稿记录阅看，去艮庸家与颂天谈话”。不数年，黄、云均先于梁漱溟谢世。
在这部书里，他一共写了21章，约18万字。他在绪论中写道：“吾书旨在有助于人类之认识自己，同时盖亦有志介绍古代东方学术于近日之知识界。”从这句话里，我们可以明白这本书的写作目的及作者的意图是要人深刻地了解自己。“为了认识自己”，他从人类心理发展的角度讲述了各个概念和研究范畴，并介绍了他的认识和体会。他说：“吾书既将从人生（人类生活）以言人心；复将从人心以谈论人生（人生问题）。前者应属心理学之研究；后者则云人生哲学或伦理学或道德论之类。”又说：“其言人心也，则指示出事实上人心有如此如此者，其从而论人生也，即其事实之如此如此以明夫理想上人生所当勉励实践者亦即再次焉。”从上所述，可见这部书前半部是讲心理学方面的事（即人心），后半部是讲社会的礼俗、制度、宗教、道德等方面的事（即人生）。从“心”的作用推论出人类文化的三种模式，并预测印度文化将成为人类文化之最后归宿。在他看来，“心理学是介居哲学与科学之间，自然科学与社会科学之间，纯理科学与应用科学之间，而为一核心或联络中枢者。它是最重要无比的一种学问，凡百学术统在其后”。因此，他谈东西文化及其哲学问题是以“人心”为出发点。过去在这方面认识不够，经过多年的学习与思考，他决定撰写《人心与人生》一书。在这部书里，他引用了马列主义经典作家许多名言及巴甫洛夫的学说，来论证自己的学说主张，但其结论仍然是过去一贯的主张。他在书中写道：“此人生三大问题之说，愚发之50多年前，为旧著《东西文化及其哲学》全书理论上一根本观念。”这三大问题，就是人类生活中所遇到的问题，有三个不同：第一是人对物的问题；第二是人对人的问题；第三是人对自己的问题。由于问题之不同，人类生活中所秉持的态度，即应付问题的办法也有三种不同的方式：第一种态度是两眼常向前看，从对方下手改造客观境地以解决问题，而满足于外者。第二种态度是两眼回来看自家这里，“反求诸己”，调和我与对方之间，以变换主观自适于这境地为问题之解决，而满足于内者，其代表为中国儒家文化。第三种态度是以取消问题为问题之解决，以根本不生要求为最上之满足，其代表为印度文化。最后他总结说，由此观之，“又难明白世界文明三大系之出现，恰是分别从人生三大问题而来。现代文明仍属在第一期中，但正处在第一期之末，就要传人第二期了。社会主义取代资本主义世界大转变行将到来，那正是把人生第二问题提到人们面前，要人们彼此本着第二态度行事，而其第一态度只用于对大自然了”。可见中国古代儒家学说之复兴来日不远了。但是第二期文化之后，其发展路向将奔至何方呢？中国儒家文化之后，人类文化发展的趋势，必然要进入印度的佛教文化。他说：“任何事物有生即有灭，有成即有毁，地球亦然。太阳系亦然，生活于其间的人类无待言矣。‘然人类将不是被动地随地球以俱尽者。人类将主动地自行消化去，古印度人所谓‘还灭’是也。此即从道德之真转于宗教之真。道德属世间法，宗教则出世间法也。宗教这真唯一见于古印度早熟的佛教之内，将大行其道于共产主义社会末期，我之测度如此。”综上所述，可见梁漱溟的文化思想是建立在主观唯心论基础上而自成一家之言。对此他并不讳言，且公开提出“人心”为促进文化发展的动力。因此他要人们认识自己，发挥主观能动性，培养高尚道德情操去改造人类社会。
梁漱溟为了写《人心与人生》一书，阅读了四十多位古今中外著名专家学者的著作五十多卷，还翻阅了许多有关刊物上的有关文章。其中有达尔文的《进化论》；马克思、恩格斯的《社会主义从空想到科学的发展》《反杜林论》《劳动在从猿到人转变过程中的作用》《家庭、所有制和国家的起源》等；弗里茨汉的《马克思所理解的“人的本质”》《马克思早期著作中人的理想》；列宁的《民粹主义的经济内容及其在司徒卢威先生的书所受到的批评》；斯大林1924年在军校演说：《列宁的为人》；毛泽东的《论持久战》。还有柏格森的《创化论》《心力》；罗素的《社会改造原理》《论教育》；施密特的《复苏》；汤姆生的《科学大纲》《心之初现》；麦独孤的《社会心理学绪论》；克鲁泡特金的《互助论》《无政府主义的道德观》；艾华的《古希腊三大教育家》；詹姆士的《心理学简篇》《大心理学》；孟德斯鸠的《法意》；罗维的《初民社会》；以及康德、费尔巴哈的有关论述。
梁漱溟对苏联巴甫洛夫的著述亦阅读了不少，有《巴甫洛夫选集》《大脑两半球机能讲义》《研究动物高级神经活动的生理学与心理学》《神经系的演化过程》《精神病学》《苏联高等医学院校教学用书》《关于巴甫洛夫学说》等。
梁漱溟还参考了国内学者的有关译著，有臧玉淦译的《神经系演化过程》；潘光旦的《人的控制与物的控制》；朱洗的《智识的来源》；荆其诚的《知觉对实践的依赖关系》。
在引用中国古典著作方面，梁漱溟阅读了《论语》《礼记》《大学》《乐记》《墨子》《庄子》《孟子》《王阳明》以及大程子、王船山、陆象山等宋明儒家学说。佛书方面，有《大乘起信论》《唯识论》《楞严经》《成唯识论》《禅宗》《瑜伽师地纶》等。
梁漱溟曾为《人心与人生》写过一首“书成自题”的小诗：
道理平铺在，随人自取念。
偶然有得处，知亦同无知。
复再题两句：
一分辛苦一分功，再三咀嚼味不同。
