推广旋刀战法固然花去了霍去病的好多心思，但他更多的心思，还是花在了改进旋刀战法的弱点之上。
在他看来，旋刀纵队其实有个大问题一直未能解决，那就是随马问题。这个问题在练兵时往往并不存在，因为此时是一人一骑，而到了正式作战时，却要配备冗余备用的战马，马匹数量甚至会多出一倍，如此多的随马，上了战场该怎么安置呢？
大多数将领在作战时，都习惯于有一个固守的“后方”，比如一个阵地或者一个营盘，备用的兵力马匹也可以安置在那里。但霍去病不是这个思路，他认为这个“后方”不是必须的，只是出于人们心中的执念，守卫它既要浪费兵力、还会时刻牵扯主将的精力，实属作茧自缚。所以若有人问到他这个问题，他的回答就是：“只要不是‘前方’，不就都是‘后方’吗？比如你包围了敌人，那么包围圈以外就都是你的地盘，都可以算作你的后方。”
不过在这个思路下，随马的安置确实就是个问题了。在河西第一战时，随马是夹在旋刀纵队的内侧跟着一起跑冲锋的，这么多随马本身没有战斗力，白白消耗了马力，还使得队形松散不紧凑，影响了战力发挥。河西第二战有了包围圈，多数随马就被留在了包围圈外面，虽然避免了上述问题，但也没有发挥什么额外的作用。
如此下来结论就是：随马除了替换骑乘，在战斗中并无别的用处，反而会是累赘，随马越多累赘就越大。这种结论，在霍去病看来，本身就很荒谬！他认为对于骑兵来说，战马什么时候都应该是有用的，什么时候也不应该成为累赘，所以一定是哪里搞错了。
这些天来，他的心里一直在思考着这个问题，几乎到了食不甘味的程度。正所谓精诚所至金石为开，这天晚上当他就寝时，梦中迷迷糊糊地又出现了当年第一次奔袭时的景象：那一刻他驱马直入匈奴人的营盘，直奔那顶中央大帐，本来还可以更快点，只是沿途不断遇到毡包，所以不得不躲避绕过……
堪堪梦到这里，他猛然从梦境中惊醒，一下子坐起身来，心中灵光乍现。
经过一个不眠之夜，他在薄绢上绘出了一张图纸，天色刚一放亮，他便上马直奔长安武库，很快，武库里最好的工匠都被他召集了过来。
又经过十来天的紧张工作，一个谁都不曾见过的庞然大物出现了！它的外形有点像个毡包，约有近两人高，四面开有数个小窗口，下部装有轮子，底盘一周有不少钩子，挂上十来匹马都没有问题，拉起来跑得还挺快。
但是这并不仅仅是一架毡包形状的马车，霍去病把它叫做“弩车”。如果走进弩车内部就会发现，它在顶端有个透光的开口，这一点显然是跟毡包学的，但是与毡包不同的是，弩车分作上下两层，下层是套马的架子，也就是说马匹可以套在里面，同样能够带着弩车移动，上层则可以安排十来个弩兵，还可放置不少的箭矢以及粮草辎重。
至于弩车的外壁，其材质既不是皮、也不是毡、更不是布，而是全由寸许厚的蜀竹拼成，除了留下射击用的小窗，整整一圈全是装甲。之所以用蜀竹，是因为几层竹片比同等厚度的硬木更强韧、更轻便，此外也更耐火、更便宜。
在第一辆弩车造出来之后，又经过了反复地调试改动，主要是研究如何令其更牢固、更抗风、更耐颠簸，以及移动和转向如何更为灵活。霍去病在这段时间里，整天跟工匠们在一起切磋，几乎自学成材，精通了全套的木匠手艺！反正他从小就爱玩锯刀，这一下一下地锯划东西，本来就是他的一项天生爱好。
按照他的设想，漠南漠北的地形都比较平坦，弩车虽然笨重了些，但也能够比较轻松地到达战场。何况还有那么多的随马，十匹马拉一辆，还能拉不上去吗？这正是给随马派上了一个用场。而一旦到了战场上，拉车的随马往弩车里面一藏，既安全又稳妥，试问敌人又怎能奈何得了弩车？箭射不穿、刀砍不断、马踏不翻！还会源源不断地向外放箭！诚可谓攻守兼备的利器，何况藏在内部的马匹还能让它移动！
对于这种新战车，大将军卫青也马上表现出了极大的兴趣，别忘了在做大将军之前，卫青的名号一直就是“车骑将军”，这个名号不是虚的，他对于战车的使用是有很多见解的。事实上，自古有许多名将都擅长车战，华夏更曾有过长期的车战历史，甚至战车的多少曾经是一个国家硬实力的标志，像“千乘之国”、“万乘之国”的说法都是这么来的。
不过战车在战场上纵横捭阖是有前提条件的，那就是地形。上古时候人们奉行的是“堂堂之阵”的精神，作战双方有一套“礼”的讲究，所谓“结日定地，各居一面，鸣鼓而战，不相诈”，双方专门约定开阔的战场来会战，所以战车可以充分施展。春秋以后“礼崩乐坏”，战争也不再讲究礼仪了，人们转而信奉“兵者诡道也”，令战车难以行动的崎岖狭窄地形从此被经常使用，战车的作用也就逐步弱化了。待到战国末年“胡服骑射”的改革之后，轻骑兵大行其道，战车就更加被边缘化了，时至今日，汉军中虽然还有不少车辆，但用途只是辎重运输罢了。
但是卫霍两人都敏锐地意识到，战车虽然在华夏战场上早已退居二线，可是用来对付漠北草原上的匈奴人，却是一个不折不扣的好选择，因为那边的作战地形正是平坦开阔的！退一步讲，即便不用战车来进攻，至少还可以用它来运输，漠北地处遥远，又必须携带大量的武器粮草，车辆运输是必不可少的，增强运输车辆的防御性能也是有必要的。
不过，对于新战车在战场上具体应该如何使用，卫霍两人的想法并不太一样。
首先，卫青亲自把新战车正式命名为“武刚车”，他说：“古兵法里记载有这么一个名字，我觉得很好听。”
言外之意就是“弩车”不够好听，对此霍去病只有皱皱眉毛了，不知道舅父是读了什么他没读过的“古兵法”？他也懒得深究，反正只是个名字而已，不是关键问题。
关键问题是，两个人关于武刚车的作战图景有比较大的分歧。
卫青认为在作战时，应以武刚车为屏障，形成一个坚固的营盘，辎重、随马、伤兵、预备部队等等，都可以隐蔽在内，每次冲锋完之后也可以回来休整。
而霍去病则说：“舅父，我认为，武刚车最大的优势是它可以在战场上移动！因此完全可以楔入敌阵，阻断敌人的冲锋。”这正是梦中所见给他带来的启发。
他们两人的话如果换成现代术语，那就是卫青想把武刚车当成堡垒和城墙来使用，而霍去病想把武刚车当成装甲车来使用！而对手匈奴是轻骑兵，轻骑兵是用堡垒来对付更好、还是用装甲车来对付更好呢？这真的不好说。只能说，前者说明卫青更重视防守、先立于不败之地再说，后者说明霍去病更敢于冒险、他认为进攻就是更好的防守。既然运用之妙存乎一心，说到底就是这两位名将性格上的差别了。
对外甥的想法，卫青也思考了很久，但终归认为太过冒险、不能接受。而霍去病则认为“太过冒险”的评价自己不能接受，他的分辩是：“舅父，这貌似冒险，但并不是真正的冒险，因为敌人想不到！只要敌人想不到，就是最大的安全！”
卫青沉吟不语，霍去病又道：“真的，匈奴人算计不过我的！可惜您从来没有亲眼见过我打仗！”
最后这句话多少带点孩子气了，卫青听了不禁莞尔，不过这也是句实话，他从未亲眼看见过外甥作战，他本人又是一个从未失败过的将领，所以让他完全接受外甥的思路，确实是有点困难。
而霍去病作为晚辈，对舅父的战法学习得相对透彻，比如他八百骑奔袭那一战，就是对舅父的模仿，模仿成功之后，他马上就进入了自主创新的阶段。可以设想，如果河西之战换了卫青去打，肯定也会取得胜利，但是，如果他也是九千人被八万人堵在皋兰山下，就不一定回得来了，因为他的打法没有那么凶狠。当然了，以卫青的持重老练，也不会真的被堵住。总而言之，仅仅两战就瓦解了河西匈奴人的战争意志，只有霍去病能够做得到，因为只有他的战法如此凌厉、如此狠绝。
好在这舅甥两人争议归争议，卫青是个非常通达的人，并不勉强外甥换用自己的思路。此外在改善武刚车方面，他们俩还是有更多意见是完全一致的，比如霍去病对武刚车上弩兵技法的改进，卫青就非常赞赏。
武刚车的主要武器是弩，汉军目前标配的强弩是六石蹶张弩，蹶张弩的标准张弦动作，是坐下来用脚蹬的。所以骑兵使用蹶张弩并不方便，多数骑兵将领也都不在自己军中使用这种强弩，仅使用普通的臂张弩，射程要近得多，只有霍去病例外，他练兵的要求一向很严，他的骑兵是必须使用蹶张弩的，具体做法是一脚脱蹬、在身体的一侧用单腿上弦。
那天霍去病前来检查武刚车的训练，只见弩兵们站在车内二层，有条不紊地单腿张弦，平端瞄准，然后发射。他看了一会儿之后，总觉得哪里有点不对，便一言不发地停下脚步，凝目盯视了好一阵子。
渐渐地，他觉得心里的图像清晰起来，便把负责的从屯长乃至校尉都叫了过来，说道：“你们动动脑子，怎么可以在同样时间内放出更多的箭？”
众人七嘴八舌地提了几个建议，霍去病听完了，说出了自己的意见：“既然车内是完全可以坐下来张弩的，那又何必再搞一人一弩呢？”
大家很快理解了他的意思，确实如此！可以有专门的人就坐在那儿负责张弩，而另外则有人站在窗前，专门负责瞄准发射，哪个工种的人手不够就随时调整，这样分工的效率显然更高！
这个改进后来又发展了：既然一辆武刚车可以携带很多弩，那么张弦的人就可以一次上好很多弩弦，堆在窗前，这样瞄准的人不开火则已，一旦开火，基本上就可以连发了！在这种时刻，武刚车的攻击能力就太强大了，是轻骑兵根本无法抵御的！
