齐桓公立的太子是公子昭，可是齐桓公晚年重用的三个宠臣都很坏。所以，齐桓公一病死，这三个坏蛋不立公子昭，却立了公子无亏为齐国新君。公子昭见公子无亏抢了自己的君位，又气又怕，连夜逃跑了。桓公的另外两个儿子也不服气，各自带着人马与公子无亏的人打了起来。就这样，齐国被他们打乱了，齐桓公奋斗一生创立的霸业也付诸东流了。
公子昭跑到了宋国，向宋襄公哭诉齐国发生变乱的情况，请宋襄公替他做主。
宋国虽然是个公爵国，爵位高，但国家小，国力也不强。作为国君的宋襄公，既无才，又无能，可他却自不量力，一心也想做诸侯之首，称霸一世。现在齐桓公死了，就认为机会来了。正当他苦思冥想怎样接替齐桓公做中原霸主时，公子昭跑来找他，他便满口答应帮助公子昭。并马上联络诸侯，迈出了称霸的第一步。
宋襄公第一次通知各诸侯国开会，虽然到会的只有几个小国，宋襄公还是做出了决定，要求大家出兵护送公子昭回国即位。宋襄公会合了四国的军队刚开到齐国，齐国原来的一些贵族一看大事不好，就杀了公子无亏，迎立公子昭即位，这就是齐孝公。
宋襄公的第一步成功了，他很得意，就想接着会合诸侯，宣布自己霸主的地位，但又怕大国不听他指挥，就想先开几个小国的会议试试。可是他通知的几个小国，有的迟到了，有的干脆没到会。宋襄公很生气，一怒之下，把迟到的滕国国君抓了起来，还杀了鄫国国君。这样，大家更不服他了。宋襄公一看压服不行，就开始想别的办法。他听说讲仁义才能让人服气，就开始一味地讲“仁义”。其实，他根本不懂什么是仁义。
一次未成，就再来一次。这次他想应先联络大国，那样小国也就不能不来。当时的大国只有楚国和齐国。齐国内乱刚定，只有楚国厉害。他就先去联络楚国。有的大臣说：“楚国向来不讲仁义，我们可不能引狼入室呵！”可宋襄公图霸心切，哪里听得进去这种话？急忙派人带着厚礼去了楚国，约楚国商讨会盟的事。楚成王答应了。宋襄公又通知齐孝公，齐孝公是靠他帮助做了国君的，当然也一口答应了。
三国会议按时开了。宋襄公认为自己是公爵，又是会议发起人，便以盟主自居，发号施令起来。楚成王见他这样，心里暗自发笑，不过表面上也应酬着。会议商定当年八月在宋国的盂地召开一个诸侯国会议，共同商讨扶助王室的事情；而且要求与会国都不带兵马，像当年齐桓公所做的那样。
会期一天天临近了，宋襄公命令准备车马去盂地开会。公子目夷说：“还是带点儿兵马吧，以防不测。”宋襄公说：“我不能说话不算数，不让别人带而我自己却带着。”公子目夷说：“楚国一向狡诈，不能不防。如果您不带的话，就由我领一部分兵马埋伏在三十里以外，以防万一。”宋襄公还是不同意。他们就这样空着手去开会了。
来参加会议的诸侯国还真不少。宋襄公以主人自居，指手画脚，吩咐手下人好好招待各国诸侯。又听底下人报告说，诸侯们都是乘车而来，没带兵马，宋襄公更高兴了。
开会了。宋襄公首先站起来说：“今天我们各国会合，是要学习齐桓公的办法，共同商讨怎样扶助王室，救助弱小，以求天下太平。我想先听听各位的意见。”楚成王说：“这很好，只是不知盟主是谁？”宋襄公说：“应当谁爵位高谁当盟主。”他的话音刚落，楚成王就说：“我作为楚王比你公爵还高级，应该由我来当盟主。”说完，就毫不相让地坐到了盟主的位置上。宋襄公一看大怒，斥责楚成王说：“我是天子封的公爵，而你是自己称王，那是假王，不能做盟主！”楚成王冷笑了一声，说：“既然我是假王，为什么你要请我来呢？”这时楚国随来的大臣在一旁大声喊：“算了，别争了，问问各国诸侯是为宋国还是为楚国来开会的。”各诸侯国都害怕楚国，所以都赶忙连声说：“为楚国，为楚国。”楚成王得意地对宋襄公说：“你还有什么说的？”宋襄公还想说什么，忽听得身后一阵声响。回头一看，楚国带来的人全都把外衣脱下，露出一身铠甲，手执兵器向上冲来。他什么也没来得及说，就被楚国随从抓了起来。公子目夷一看不好，乘着混乱逃回了宋国。其他各国诸侯都吓得直发抖，任凭楚国发号施令。
后来，楚成王觉得捉到宋襄公也没什么益处，又把他放了。宋襄公窝着一肚子火回来，恨透了楚成王。可他又一向欺软怕硬，不敢出兵去打楚国。后来打听到郑国曾经积极支持楚王称霸，就把怒气发向郑国，要出兵去打这个国家。大将公子目夷和公孙固都反对出兵。宋襄公很生气，说：“你们不去，那我一个人去！”公子目夷和公孙固一看他这样，也就只好跟着他一起率领大军去打郑国。
郑文公马上派人去向楚成王求救。楚成王正要发兵救郑，大夫成得臣建议说：“救郑不如伐宋。宋国国内现在必然空虚。”于是，楚成王就率大军直奔宋国京城。这一年，是公元前638年。
宋襄公正与郑军作战，一听到楚军攻打宋都，慌了手脚，急急忙忙率领大军往回返。等到他们赶到了泓水南面，楚军也到了对岸。公孙固向宋襄公建议说：“我们与郑军作战多日，士兵已经很疲劳了，不宜再与楚军交锋。而楚国出兵也只是为了救郑，我们已从郑国撤军，现在不如与楚国讲和，也免得士兵们受苦。”宋襄公听后很生气，说：“那成什么样子！我要做霸主，楚国打来却与他们讲和，还成什么霸主？再说，我们是仁义之师，而他们出师不义，怎么能打得过我们？”说完，还让士兵们绣了一面有“仁义”两字的大旗，想用这“仁义”两字去打败楚国的刀枪。宋军上下都暗暗着急，可又有什么办法呢？
楚军根本没被“仁义”两字吓退，反而要越过泓水来打宋军了。他们本想趁天黑过河，可楚国大夫成得臣深知宋襄公为人，他说：“不着急，等天明了以后看清河水深浅及流速，再慢慢过河。宋襄公只要名，不务实，根本不懂打仗的道理。他现在正要做霸主，一心要打‘仁义’之仗。对付这头蠢驴根本不用费劲。”
果然，天大亮之后，楚军才排开队伍开始陆陆续续地过河，公孙固明知是楚军瞧不起他们，很生气，就对宋襄公说：“楚军这样目无我们，我们应该趁他们过河时零零散散的，赶快出击，否则等他们全过了河，就不好打了……”还没说完，宋襄公就说：“你没看见我们的大旗吗？我们打的是‘仁义’之仗，哪能趁人家半渡而击，不行！”公孙固听了宋襄公这一通道理，真是哭笑不得，哪里有这样打仗的？可是也只能干着急！
过了一段时间，楚军全部渡过泓水，正乱哄哄地排列队形。公孙固和公子目夷急得直冒火，又对宋襄公说：“不能再等了，趁他们还没排好队形打过去，也许还能取胜。再晚一会儿，可就要失去机会了呵！”宋襄公仍是不动声色，很不耐烦地说：“你们就知道打，我们堂堂大国，要做中原霸主，不讲仁义行吗？哪有不等人家排好阵就打过去的道理？”公子目夷和公孙固听得目瞪口呆。
等楚军排好了阵势，他们可不管宋军有无准备，便擂鼓出击。楚军个个人强马壮，像洪水般地冲向宋阵，宋军这才擂鼓应战，哪里能抵挡得住？士兵们看见楚军杀来，一个个扭头就跑。宋襄公手执长矛还想往前冲，未及动身，就被楚军围住，腿上中了一箭，身上也伤了好几处。那面“仁义”大旗也早已倒在路边，混乱中被踩得不成样子了。宋国军车，十之八九都被楚军俘获。公子目夷、公孙固等将领拼命保护宋襄公，总算冲出了重围。但宋襄公腿上流血过多，已经站不起来了。即使这样，他还在不停地自言自语：“我兴的是仁义之师，打的是仁义之仗，怎么会失败呢？”公孙固一边奋力保护宋襄公往回逃，一边又气又恨地对宋襄公说：“你说的是打仗吗？打仗就是你死我活的拼杀，像你这样能不败吗？”宋襄公还不明白：“我想打仗应该是以德服人，以理服人，不能以力压服人。人家受伤了，就不能再去伤害他；对头发白的老兵，就不能抓他，这有什么不对呢？”旁边跟随着的士兵听了宋襄公的话，都在暗骂宋襄公蠢得像猪一样。宋国百姓见败得这样惨，更是哭的哭，怨的怨，骂的骂。
宋襄公虽然受了重伤，再也站不起来了，但他还是相信仁义在自己这边。可惜他一心想做中原霸主，却没有做霸主的能力和实力，白白折腾了几年，损兵又折将，还让人耻笑。后来，他对太子说：“楚国是咱们的仇人，不能与他们来往。晋公子重耳挺有本领，手下有才能的人也很多。他现在虽然在外面避难，将来回国后一定能做霸主。你以后要与他打交道。”但他一直也不明白，为什么当年齐桓公能做霸主，而他却不能。
