马匹是人类很早就驯服的动物，不过早期的骑兵既没有马鞍，也没有马镫，全靠自己的双腿紧紧夹住马腹催马奔驰，在马上很难使用身体力量来进行劈砍、刺杀等格斗动作，主要是依靠射箭来杀伤敌人。只有从小在马背上长大的游牧民族才善于这种高难度的骑射、格斗，而中原地区的华夏族军队要到较晚的时期才开始组建骑兵。
战国时期一般讲到国家军事实力时往往“车骑”并提，足可见当时的骑兵已和车兵并列为重要的技术兵种。《战国策》提到苏秦游说秦王，说秦国有“战车万乘，奋击百万”，“以大王之贤，士民之众，车骑之用，兵法之教，可以并诸侯、吞天下”。范睢也说“秦卒之勇，车骑之多”，所向无敌。与“车骑”对称的“奋击”、“秦卒”应该就是步兵，看来这就是当时军队的三大兵种了。《史记》记载苏秦的话，说是燕国有“帶甲数十万，车六百乘，骑六千匹”；赵国“帶甲数十万，车千乘，骑万匹”；魏国“武士二十万，奋击二十万”，“车六百乘，骑五千匹”；南方的楚国则步兵比重大，“帶甲百万，车千乘，骑万匹”。但总的来说各国的骑兵只占全部军力的5%都不到。
当时华夏族的服装都是宽袖长袍，骑在马上要做射箭动作很困难。公元前307年，北方的赵国在长期与游牧民族的冲突中痛感骑兵的重要性，国王赵武灵王毅然推行“胡服骑射”，将骑兵的服装改为与游牧民族相同的窄袖短衣，终于建立起可以与游牧民族作战的骑兵。后来任用李牧为统帅，训练士兵骑射，并精选战车1300乘，骑兵13000人，“百金之士”5万，弓箭手10万，组成主力部队与匈奴作战，接连打败或降伏匈奴的附属国如东胡、林胡等，使得匈奴在以后的十几年里不敢接近赵国的边境。赵国这支特编的部队步骑比例还是超过10：1。
战国时期的骑兵仍然还没有马镫，难以进行马上格斗，在野战中一般不在正面进行突击，主要用于包抄、迂回、追击。如李牧以骑兵两翼包抄战术击败匈奴大军。秦赵长平之战，白起以15000骑兵截断赵军与营垒之间的联系。此时骑兵的编制规模还不大，并不独立执行战役任务。三、汉代、三国、两晋、南北朝时期军队编制。
