声呐原来的含义是指“声导航和定位”，而现在已被理解为探测设备。它是利用声波在水下的传播特性，通过电声转换和信号处理，完成水下目标探测和通讯任务的设备。因为它的功能与雷达相似，所以人们又把它称为“水下雷达”。
声呐最早出现在第一次世界大战时期。那时，各种大型的兵舰已活跃在万里海洋上，海战经常发生，可是风云多变的天气给作战观察带来了不利的影响。1490年，意大利人达·芬奇以其特殊的天才，发明了一种两头开口的长管，插入水中可探测到附近舰船的声音。但是由于这种方法测得的距离比较近，加之当时的舰艇都暴露在水面上，只有相互看见后才能进行拼杀，因此这种方法没有很快得到实战应用，但它却是声呐的始祖。
1776年，潜水舰艇研制成功。它像一头怪物出现在水中，对水面舰艇构成了严重威胁。仅凭水面观察，就是潜水艇到了脚下也无法观察到。于是人们想到了达·芬奇发明的长管，用它来探测潜艇，并称这种管为“芬奇管”。
可是，由于芬奇管探测距离太近，因此研制新的声测器材便成了当务之急。1916年，法国物理学家郎之万利用电容器和炭粒微音器开始作回声声呐试验，并于1918年研制出用石英换能器和真空管放大器组成的探测器，探测距离达1500米，这是最早出现的实验性近代回声声呐。
