西汉武帝以后，开始由胜而衰，统治阶级越来越腐朽，土地兼并严重，加以徭役繁重，致使农民大量破产流亡。在社会动乱中，外戚王莽乘机夺取政权。公元8年，改国号为新。王莽篡汉后，社会政局更加动荡不安，终于导致了绿林、赤眉农民大起义。同时，各地地主豪强也乘机而起，其中荆州一带的地主刘玄、刘縯、刘秀等人，利用他们跟汉皇室同宗的关系，打出了反对王莽、复兴汉室的旗号，纷纷加入起义军。
当时，在今宁夏同心县东35公里处有一个县叫三水县，是汉武帝时为安置内附匈奴而设置的县。三水县左谷有一个人叫卢芳，他自称是汉武帝的曾孙刘文伯。据他说，他的曾祖母是汉武帝的皇后，也是匈奴谷蠡浑邪王的姐姐，生有3个儿子，在“江充之乱”①时，太子被诛，皇后被杀，次子次卿逃往长陵，三子回卿逃到安定郡三水县左谷。后来，霍将军（霍光）立次卿为太子，又到三水左谷迎接回卿回宫，但回卿不愿回宫，仍然住在左谷。回卿生子孙卿，孙卿生子叫文伯，现改名叫卢芳，字君期。在安定郡一带，不少人都相信卢芳关于自己身世的说法。王莽篡汉后，很多人心思汉朝，于是卢芳便联合三水地区的羌、匈奴贵族起兵反莽，很快便拥有人马数千。
公元23年，绿林起义军立刘玄为帝，仍然叫汉朝，定年号为更始，历史上称刘玄为更始皇帝。更始二年（24年），绿林军进入长安，王莽被杀。刘玄授卢芳为骑都尉，命其镇抚安定郡（今宁夏固原）及其以西地区。此时卢芳属绿林农民起义军的一部分，在颠覆王莽政权中起了一定的积极作用。不久，刘玄的更始政权被推翻。
公元25年，刘秀称帝，重建被王莽篡夺了的汉朝，定都洛阳。因洛阳在长安的东边，所以历史上称刘秀建立的汉朝为东汉，又叫后汉。刘秀是东汉的第一个皇帝，历史上称他为光武帝。刘玄的更始政权败亡后“，三水豪杰”一起商议说，刘玄、刘秀是刘氏子孙，卢芳也是刘氏子孙，他们能奉承汉室宗庙，卢芳为什么不能？于是拥立卢芳为上将军、西平王。为了壮大自己的势力，卢芳派使者与西羌、匈奴联络。匈奴单于认为卢芳是一支可以利用的力量，如果立他为汉帝，让他臣服于匈奴，岂不是对匈奴很有利的事？于是派遣一位王爷率数千骑到安定迎接卢芳。卢芳与其兄卢禽、其弟卢程投奔匈奴后，匈奴单于立卢芳为汉帝，留居匈奴。任卢程为中郎将，让他率胡骑回去驻守安定。
光武帝建武五年（29年），卢芳在匈奴的扶植下，割据五原、朔方、云中、定襄、雁门五郡，建都九原（今内蒙古包头市西北），自称天子，在所属各郡县设置地方官吏，行使地方行政管理权。此后10多年间，卢芳与匈奴经常联合南侵，劫掠东汉北边各郡县，并且还打败了光武帝派来的征剿军队。在以后的几年里，光武帝陆续平息了各地割据势力，逐渐统一了全国。随着东汉政权的稳固，卢芳内部便矛盾重重，部属纷纷投降东汉王朝。
建武十二年（36年），卢芳在无力挽回衰败局势的情况下，只好又逃奔匈奴。建武十六年（40年），卢芳再次入居高柳（今山西阳高）。九月，派使者向汉请降。光武帝封卢芳为代王，赠缯（一种丝织品）2万匹，并令其出面与匈奴议和。卢芳授封后，向光武帝上表谢罪。光武帝阅了卢芳的表章后，不知是相信了卢芳是汉武帝的后代子孙，还是什么别的原因，下诏让卢芳入朝。这年冬天，卢芳动身入朝，途经昌平（今北京市昌平县）时，接到光武帝诏书，令其停止入朝。卢芳不知道光武帝是何用意，心里十分忧恐，于是两年后复叛。不久，匈奴单于派数百骑将卢芳及其妻儿接到塞外，留居10余年后病死。
