四年九月，项羽遵约东撤，刘邦亦欲西返。张良、陈平认为“汉有天下太（大）半，而诸侯皆附之。楚兵罢（疲）食尽，此天亡楚之时也”，建议“不如因其机而遂取之”（《史记·项羽本纪》）。刘邦遂背约，向楚军突然发起追击，并约集韩信、彭越南下合围楚军。五年十月，刘邦追击楚军至固陵（今河南太康南），因韩信、彭越按兵不动，未如期会师，遭楚军回击，大败，被迫坚壁自守。刘邦从张良计，分别给韩、彭割地封王。十二月，调集韩信、彭越、英布、刘贾等各路大军四十万人，将十万楚军包围于垓下（今安徽灵壁，一说今河南淮阳、鹿邑间）。楚军兵少食尽，屡战不胜。夜闻楚歌四起，军心瓦解。项羽率八百骑突围南逃，刘邦派兵追击。项羽至乌江（今安徽和县东北苏皖界上的乌江镇）兵败自刎。垓下一战，刘邦全歼楚军，获得了最后胜利，建立了西汉王朝。
楚汉战争，战域之辽阔，规模之巨大，用兵韬略之丰富，前所未有，在中国古代战争史上占有重要地位。名将韩信在战争中显示了其卓越的统帅才能。先有还定三秦之战、再有破代、攻赵、降燕、伐齐，最后在垓下全歼楚军。其还定三秦之战暗渡陈仓；井陉之战背水设阵、拔旗易帜；潍水之战以水冲敌、，半渡而击；垓下之战四面楚歌、十面埋伏。韬略之丰富，用兵之灵活，在中国战争史上写下了光辉的篇章，亦为历代兵家所推崇借荐。
【名家论战】虎钤经·料敌阵
敌阵稍长心薄者，我军当自坚其阵。先以劲兵力冲敌阵之心，力困则益兵进之；俟敌阵稍动而来救于心，则退冲心之兵，复坚我阵；俟敌阵稍动，则麾我两稍之兵乘之。若敌阵心实而稍圆，不可轻击，俟变而后动焉。若敌阵于死地，部伍齐肃如一者，此将贤而兵精也，不可轻击焉。阵于死地，部伍不肃，多动多哗，旗帜撩乱，此皆将军愚昧，不能择地利，使士伍心动故也，可迫而击之，必胜也。若阵于生地，人马利于出入，行列严整，旌旗如画，金鼓应节，人无喧嚣，此将有谋而善于得地利者也，不可轻击。敌阵于生地，令不严肃，行列不整，进退不节，此盖将内不能晓军政，外不能择地利故也。吏士之心必不固，可放兵击之，必胜也。若敌阵左右山峡而不能盈者，可击也；列阵不能顺其地势者，可击也。是知善战者，莫不能此而能料其胜负也。
地形第十
【本篇主旨】
本篇主要论述作为将领如何善于利用地形之利，以克敌制胜。两军对垒，要知己知彼，这一观点可以说是孙子兵法的主旨。在每一篇中都强调了知己知彼的重要性。上一篇对行军中的地形就有详解，而这一篇又对各种地形加以阐述，也见出有利的地势对兵家是多么的重要。有六种情况是临阵要注意的，通、挂、支、隘、险、远。知道了这六种地形就要了解士卒的各种情况，他们的情绪、他们举动，他们与将帅的关系都是决定作战胜负的因素，而对这些如果不能明察，就会造成惨痛的后果。
【原文】
孙子曰：地形有通者（1）、有挂者（2）、有支者（3）、有隘者（4）、有险者（5）、有远者。我可以往，彼可以来，曰通。通形者，先居高阳（6），利粮道，以战则利（7）。可以往，难以返，曰挂。挂形者，敌无备，出而胜之（8），敌若有备，出而不胜，难以返，不利。我出而不利，彼出而不利，曰支。支形者，敌虽利我，我无出也（9），引而去之，令敌半出而击之利（10）。隘形者，我先居之，必盈之以待敌。若敌先居之，盈而勿从，不盈而从之。险形者，我先居之，必居高阳以待敌；若敌先居之，引而去之，勿从也。远形者，势均难以挑战，战而不利。凡此六者，地之道也，将之至任，不可不察也。
凡兵有走者、有驰者、有陷者、有崩者、有乱者、有北者。凡此六者，非天地之灾，将之过也。夫势均，以一击十，曰走；卒强吏弱，曰驰；吏强卒弱，曰陷；大吏怒而不服，遇敌怼而自战，将不知其能，曰崩；将弱不严，教道不明，吏卒无常，陈兵纵横，曰乱；将不能料敌，以少合众，以弱击强，兵无选锋，曰北。凡此六者，败之道也，将之至任，不可不察也。
夫地形者，兵之助也。料敌制胜，计险隘远近，上将之道也。知此而用战者必胜，不知此而用战者必败。故战道必胜，主曰无战，必战可也；战道不胜，主曰必战，无战可也。故进不求名，退不避罪，唯人是保，而利合营于主，国之宝也。
视卒如婴儿，故可以与之赴深溪；视卒如爱子，故可与之俱死。厚而不能使，爱而不能令，乱而不能治，譬若娇子，不可用也。
知吾卒之可以击，而不知敌之不可击，胜之半也；知敌之可击，而不知吾卒之不可以击，胜之半也；知敌之可击，知吾卒之可以击，而不知地形之不可以战，胜之半也。故知兵者，动而不迷，举而不穷。故曰：知彼知己，胜乃不殆；知天知地，胜乃可全。
【注释】
（1）地形有通者：地形，即地理形势。通，四通八达。
（2）挂者：易进难返的地形。梅尧臣注：“网罗之地，往必挂缀。”
（3）支者：敌我双方可以据险对峙而不宜进攻的地形。
（4）隘者：两山之间的狭窄险要地带。
（5）险者：形势险要的地带。
（6）先居高阳：首先占领地势高而向阳的地方。
（7）利粮道，以战则利：保持运粮通道的畅通，就能有利于作战。杜牧注：利粮道者，每于津肥隘或敌人要冲，则筑垒或作函甬道以护之。”
（8）形者，敌无备，出而胜之：在易进难退的挂形地带，敌没有防备时，就可以出击以取胜。杜牧注：“挂者，险阻之地，与敌其有犬牙相错，动有挂碍也，往攻敌，敌若无备，攻之必胜，则虽与险阻相错，敌人已败，不得复邀我归路矣。”
（9）虽利我，我无出也：敌军即使以利引诱，我军也不要出击。利，以利相诱。无，通“勿”。梅尧臣注：“各居所险，先出必败，利而诱我，我不可爱，伪去引敌，半出而击。”
（10）令敌半出而击之：让敌人出动至一半时再回击。陈（白皋）注：“我若引去，敌止则已。若来袭我，候其半出，则急袭之。”
必盈之以待敌：必须以足够的兵力堵守隘口，以便等敌军到来。杜佑注：“盈，满也。以兵陈满隘形，欲使敌不得进退也。”
盈而勿从，不盈而从之：敌人在隘形地带如已派充足的兵力防守，就不可去攻打；如敌人虽已占领该处，但兵力并不充足，就可以去攻打。张预注：“敌若先居此地，盈塞隘口而陈者，不可从也。若虽守隘口，俱不满齐者，入而从之，与敌共此险阻之利。”
险形者，我先居之，必居高阳以待敌：遇到险要地形，我军应抢先到达占领向阳的制高点，以待敌军。杜佑注：“居高阳之地以待敌人，敌人从其下阴而来，此之则胜。”
远形者，势均，难以挑战：两军相距较远而且势力相当的情况下，不宜主动挑战。
地之道：关于利用地形行军作战的原则。
兵有走者：这里的“兵”系指败兵，走，败走，奔逃。
夫势均，以一击十，曰走：双方势均力敌的情况下，一方以一击十而失败的，就叫做“走”。杜牧注：“夫以一击之十之道，先须敌人与我将之智谋、兵之勇怯、天时地利、饥饱劳佚，十倍相悬，然后可以奋一击十。若势均力敌，不能自料，以我之一，击敌之十，则须奔走，不能返舍复为驻止矣。”
卒强吏弱，曰弛：士卒强悍而军吏懦弱，不能指挥得当，军纪松弛而失败的，就叫做“弛”。
吏强卒弱，曰陷：军吏刚强而士卒怯弱，队伍涣散而失败的，叫做“陷”。张预注：“将吏刚勇欲战，而士卒素乏训练，不能齐勇同奋，苟用之，必陷于败亡。”
大史吏怒而不服：偏将怨怒，不服从主将指挥。大吏，小将，偏裨将佐。
遇敌怼而自战：遇到敌军时心怀怨愤，擅自率领所部出战。梅尧臣注：“小将心怒而不服，遇敌怨怼而不顾，自取崩败者，盖将不知其能也。”
将弱不严：将领懦弱无能而军纪不严。
教道不明：对部下缺乏教育和训练。
吏卒无常：军中下级将佐与士卒不道法纪、军规。常，常法，军纪。
陈兵纵横：出兵列阵横冲直撞，没有章法。张预注：“将弱不严，谓将帅无威德也；教道不明，谓教阅无古法也；吏卒无常，谓将臣无久任也；陈兵纵横，谓士卒无节制也。为将若此，自乱之道。”
将不能料敌：将帅不了解和分析敌情。
兵无选锋：不能挑选英勇善战的士卒组成的精锐部队
地形者，兵之助也：地形是用兵作战的重要辅助条件。贾林注：“战虽在兵，得地易胜，故曰兵之易也。山可障，水可灌，高胜卑，险胜平也。”
料敌制胜：准确地分析判断敌情以制定取胜计划。
计险隘、远近：考察地势的险易虚实，计算道路的远近。
上将之道：高明将领的用兵之道。杜牧注：“馈用之费，人马之力，攻守之便，皆在险阻远近也。言若能料此以制敌，乃为将臻极之道。”
战道：战争的必然规律。
主：国君，君主。
无战：不要交战。无，通“勿”。
唯人是保：人，民众。王皙注：“战与不战，皆在保民利主而已矣。”
国之宝也：国家的宝贵财富。张预注：“进退违命，非为己也。皆所以保民命而合主利。此忠臣，国家之宝也。”
视卒如婴儿：把士兵们像自己的婴儿一样看待。张预注：“将视卒如子，则卒视将如父，未有父在危难而子不致死。”
厚而不能使，爱而不能令：对士卒只知厚待而不善于使用，只一味溺爱而不知教育。张预注：“恩不可以专用，罚不可以独行。专用恩，则卒如娇子而不能使。”
乱而不能治：发生违犯军纪的混乱情况而不能惩治。
知吾卒之可以击，而不知敌之不可击，胜之半：只知道我军方面的情况可以出战，而不了解敌军方面的情况不可出战，胜利与失败的可能性各占一半。梅尧臣注：“知己而不知彼，或有胜耳。”
不知地形之不可以战，胜之半也：不了解地形因素不宜出战，即使知己知彼，胜利的可能性也只有一半。张预注：“既知己又知彼，但不得地形之助，亦不可全胜。”
知兵者：真正通晓用兵之道的将领。
动而不迷：举措不会受迷惑。
举而不穷：行动方案变化无穷。陈（白皋）注：“穷者，困也。我若识彼此之动否，量地形之得失，则进而不迷，战而不困者也。”
胜乃不殆：胜利而不会有危险。
胜乃可全：全，完全。可以取得完全的胜利。
【译文】
孙子说：地形有通形、挂形、支形、隘形、险形、远形六种。我军可以往，敌军也可以来的地域，叫通形。在通形地域，先占领地势高而且向阳，又有利于补给、道路畅通的阵地，就会对作战有利。可以前往，但难以返回的地域，叫挂形。在挂形地域，如果敌军没有防备，我军就可以出击取胜；如果敌军有了防备，出击又不能保证取胜，就难以返回，那就不利了。我军前出不利，敌军也前出不利的地域，叫支形。在支形地域，敌军虽然以利引诱我，也不要出击；应率军佯装撤退，引诱敌军前出一半时突然回军攻击，这样就会有利。在隘形（两山之间的狭窄山谷地带）地域，我军应该抢先占领，并用重兵封锁隘口，以等待敌军的到来；如果敌军先占领了峡谷，并用重兵把守隘口，就不可以进击；如果敌军没有用充足的兵力把守隘口，我军就可以去进攻。在险形（地势险峻、行动不便的地带）地域，我军应该抢先占领，一定要占据地势较高、向阳一面的制高点，等待敌军来犯；如果敌军已先期到达，占据了有利地形，我军就应该主动撤退，千万不要进攻。在远形（距离遥远之地）地域，敌我双方实力相当时，不便于挑战，如果勉强出战，就会不利。以上这六点，是利用地形的法则，也是将帅们重大责任之所在，不可以不认真考虑研究。
军队打败仗有“走”、“弛”、“陷”、“崩”、“乱”、“北”六种情形。这六种情况的发生，不是天时地理等自然条件造成的灾害，而是将帅用兵的错误造成的。凡是双方实力相当，却要以一击十，必然导致失败而临阵败逃，叫做走。士卒强悍而军官怯懦，必然指挥不灵，士气松懈，叫做弛。军官强悍而士卒怯懦，必然战斗力差，以至全军陷灭，叫做陷。高级将领怨怒而不服从主帅指挥，遇到敌军只凭一腔仇恨而擅自出战，主帅却不知道他的能力，必然导致溃败而如土崩瓦解，叫做崩。将帅怯懦无威严，训练教育士兵没有章法，致使官兵关系不正常，布阵杂乱无章，部队混乱不堪，叫做乱。将帅不能正确判断敌情，用少数兵力去迎击敌人重兵，以弱击强又没有精锐的前锋部队，必然失败，叫做北。以上六种情况，是造成失败的必然规律，也是将帅的重大责任之所在，不可以不给予认真的考察研究。
地形是用兵打仗的辅助条件。判断敌情，争取克敌制胜的主动权，考察地形的险易，计算路程的远近，这些都是高明的优秀将帅必须掌握的基本方法。懂得这些方法去指挥打仗，就必然胜利；不懂得这些方法而去指挥打仗，就一定失败。
所以，按战争规律分析，必定会取得胜利的仗，即使国君说不要打，也可以坚持去打；按战争规律分析，必然失败的仗，即使国君说一定要打，也可以不打。所以说，将帅进攻不是为了求得个人声名，退不回避违命的罪责，唯一的追求是保全百姓，而有益于国君的利益。这样的将帅正是国家的宝贵财富。
对待士卒就像对待婴儿那样百般呵护，士卒就可以与将帅一起共赴患难（豀即溪。深溪，指危险地带）；对待士卒就像对待儿子那样关怀疼爱，士卒就可以与将帅一起同生共生。如果厚待士卒而不使用他们，爱护士卒而不用法令约束他们，士卒违法乱纪而不去惩治他们，那么，士卒就会像娇惯的孩子一样，是不能用来作战的。
只知道自己的军队可以打仗，而不了解敌人不可以攻打，胜利的可能只有一半；只知道敌军可以攻打，而不了解自己的军队不能去攻打，胜利的可能也只有一半；知道敌军可以攻打，也知道自己的军队可以去攻打，但不了解地形条件不宜于向敌军发起攻击，胜利的可能同样只有一半。因此，真正懂得用兵的将帅，行动起来不会迷惑，战术措施变化无穷。
所以说：知彼知己，取胜就不会有差错；知道天时，知道地利，那么，就能取得完全的胜利了。
【故事论述】
晋阳之战，是春秋、战国之际，晋国内部四个强卿大族智、赵、韩、魏之间为争夺统治权益，兼并对手而进行的一场战争。这场战争历时两年左右，以赵、韩、魏三家联合携手，共同攻灭智伯氏，瓜分其领地而告终。它对中国历史的发展具有较大的影响，因为在这场战争后，逐渐形成了“三家分晋”的历史新局面，史家多将此战视为揭开战国历史帷幕的重要标志。
春秋以来长期延绵不断的争霸兼并斗争，严重地消耗了各大国的实力；而社会经济、政治形势的发展，又使各大国内部的各种矛盾日趋尖锐，各大国都感到难以为继。而各小国久苦于大国争霸战争带来的灾难，更希望有一个和平的喘息间歇。在这种形势下，弭兵之议随之而起。向戍弭兵就标志着大国争霸战争从此接近尾声，各国内部的倾轧斗争上升为当时社会的主要矛盾。
历史进入了春秋晚期。这一时期社会政治生活的主要形式是诸侯国中卿大夫强宗的崛起和国君公室的衰微。当时各大国的诸侯，均被连绵不断的兼并、争霸战争拖得精疲力竭，这样就给各国内部的卿大夫提供了绝好的机会，得以榨取民众的剩余劳动积累财富和损公室利民众的方式收买人心。这种情况的长期发展，使得一部分卿大夫逐渐强大起来，西周时期“礼乐征伐自天子出”的政治格局，在春秋前中期一变为“礼乐征伐自诸侯出”，这时乃再变为“自大夫出了”。
