罗马城起源于“母狼与婴儿”的典故。
传说古希腊特洛伊战争中的英雄埃涅阿斯的后人在意大利中部一个名叫“拉丁姆”的地方建立一座城市，并成为国王。当王位传到努米托尔时，王位被其弟阿慕略篡夺，并把他的女儿西尔维娅列为侍奉灶神的圣女。依据规定，灶神的女祭司是不能结婚的，但是由于天神的安排，西尔维娅与战神玛尔斯生下了一对孪生子。阿慕略得知此事，下令把这对双胞胎投入台伯河溺死，以防止他们长大复仇。出于神意，这兄弟俩被一只母狼用奶水养活。后来，他们被路过的牧羊人收养，分别取名为“罗慕路斯”和“雷莫斯”。兄弟俩长大后，重新夺回了王位，并在台伯河边建立了一座新城。罗慕路斯用自己的名字命名这座城市为“罗马”。
大约在公元前510年，罗马进入共和国时期。罗马共和国是贵族专政的奴隶制国家。在王政时代末期，随着塞尔维乌斯·图里乌斯改革，罗马进入阶级社会，形成罗马共和国。它具有明显的贵族专政性质。共和国的最高行政权力由执政官掌握，执政官有两名，从贵族中选出，任期一年，平时有行政、司法权，战时指挥军队，但由于是两人掌权，互相牵制，权力不大。真正的权力中心是元老院，由少数贵族和卸任的执政官组成，决定国内外一切重大决策。此外，还有百人团会议，是全体成年男子参加的人民大会，形式上是最高立法机关，实际上受元老院控制。会议表决经元老院审批过的议案，表决时，第一等级富有者占优势，因此百人团会议也反映出贵族专政的特点。罗马共和国的阶级结构十分复杂，有贵族、平民和奴隶。共和国早期，平民与贵族的矛盾非常尖锐，平民采取各种方式进行斗争，直到公元前3世纪初，斗争才宣告结束。斗争的结果，平民取得一些胜利，但真正获利的是上层平民，上层平民与旧贵族融为一体，形成新贵族，广大下层平民仍受到压制，罗马仍然是贵族共和国。
自公元前5世纪起，罗马便不断向外扩张，经过两个世纪的对外侵略，罗马征服了整个意大利，控制了西部地中海，并占领东部地中海的一些国家，使罗马共和国由台伯河畔的小城邦成为地中海的霸主。到公元前2世纪中期，罗马共和国的经济发生巨大变化：首先是土地集中，形成许多奴隶主大农庄。与此同时，农民纷纷破产，城邦经济基础被削弱。其次是奴隶制的发展，战俘、奴隶大量流入罗马。奴隶被广泛投入到生产领域中，受尽残酷的压榨，因而引起奴隶的反抗斗争。第三，商业高利贷业也发展起来，出现一个靠经商发财的新兴阶级一一骑士。骑士在政治上无权，因此往往同下层平民一起与当权贵族进行斗争。从公元前2世纪后半叶起，罗马共和国的各种弊端逐渐暴露出来，相继出现严重的社会斗争。公元前137年至公元前132年发生第一次西西里奴隶起义；公元前133年至公元前123年发生了以农民土地运动为中心的格拉古兄弟改革；公元前104年至公元前101年发生了第二次西西里奴隶大起义；公元前73年至公元前71年爆发了斯巴达克起义。这些起义和斗争，沉重打击了罗马奴隶主阶级，动摇了奴隶制城邦的经济基础。在社会矛盾和阶级斗争日益激烈的情况下，代表罗马城邦贵族奴隶主利益的共和政体，已不再适应罗马奴隶主阶级统治的需要，因此共和制逐渐向帝制转化。在这个过程中，许多政治野心家发动了长期的争权夺利的内战。公元前60年，由庞培、恺撒、克拉苏三人结成的政治同盟，实行集体独裁，史称“前三头政治”。后来，恺撒战胜其他两个对手，实行个人独裁。不久，恺撒被其政敌刺杀，前三头同盟结束。恺撒独裁实为罗马共和国灭亡的先声。公元前43年，又出现屋大维、安东尼、李必达三人的“后三头政治”。公元前30年，屋大维除掉其他两人而成为独裁者。至此，军事独裁的君主专制政权终于在罗马建立，罗马共和国灭亡，罗马帝国时代开始。
