人类起源于动物，依次与鱼类、两栖类、爬行类、哺乳类、灵长类等动物有着亲缘关系。有人曾说过：“母腹内的人的胚胎发展史仅仅是我们的动物祖先从虫豸开始的几百万年的肉体发展史的一个缩影。我们从人的胚胎的发育中，看到人类进化的历程。”
在母体中，卵子与精子相遇，成为受精卵。卵子受精后，一边分裂增殖，一边缓慢地移向子宫。人的胚胎是从受精卵开始，受精卵大体上相当于10亿年前地球处于震旦纪出现的最低等的动植物的原始单细胞生物。受精卵一分为二、二分为四……逐渐地依进化次序出现低等动物的形态和特征，这大体上相当于5亿年前地球处于奥陶纪出现的海上无脊椎动物。人的胚胎发育在第四周的时候，出现脊索、尾巴和鳃囊，像虫的胚胎一样。它从第五周到第八周的时候，脊索形成脊椎，尾巴仍在，鳃囊逐渐形成鳃裂，并长有鳞片，这大体上相当于3.5亿年前地球处于泥盆纪出现的鱼类动物。胎儿心脏的发展，开始只有两个腔，像鱼的心脏，然后变成三个腔，像爬行类动物的心脏，最后是四个腔，即两个心房、两个心室，和哺乳类动物的心脏一样。胎儿在第五六个月的时候，全身长满了细毛，像食肉动物兽类一样。到第七个月时，胎儿的脑有了皱纹，和类人猿相似。第八个月时，胎毛脱掉。9个多月时，胎儿就呱呱落地，成为新生儿了。
从胎儿的发育，我们就能知道人类在自然界中的位置是：脊椎动物门，哺乳动物纲，灵长动物目，人猿科，人属，人种。
