西周时期，有个叫造父的人，他很想学习驾车。当时有个叫泰豆的人驾车技术很高明，他是国内驾车技术最好的人，于是造父就拜泰豆为老师，向他学习驾车技术。
但是三年过去了，泰豆也没告诉他如何驾车。造父用更加谦虚谨慎的弟子礼节侍奉老师，泰豆这才告诉他，“古诗中说：‘要做个好弓匠，必须先学会编簸箕；要做个好铁匠，必须先学会做皮袄。’你先观看我快步走，你必须走得像我一样快，然后才可以手握六匹马的缰绳，六匹马便可以驾驭了。”
造父说：“谨遵先生的教导。”
泰豆把造父带到院子里，然后就把木桩子埋在院子里的地上，每根大桩的横截面，仅仅能容下一只脚，每隔一步的距离设置下一根木桩，一根根木桩排成一条路。泰豆在木桩路上快步行走，反复走了好几次，一次都没从木桩上跌下来。
泰豆让徒弟也学习在木桩上走，造父跟随着泰豆学在木桩上行走，三天时间，就把泰豆的行走技巧全部学会了。
泰豆感到很惊讶，他说：“你真是很聪明！学习得多么快啊！”
造父说：“学走木桩，与学驾车有什么关系呢？”
泰豆说：“刚才你走木桩，得力于脚，脚又顺应心的指挥。把这个道理推广到驾车上来，使马缰绳和马嚼子协调一致，让车子走得平稳，通过对马嚼子的控制使马车的快慢速度适中。正确的法则在心中，控制马拉车的节奏由手来掌握。这样，内心懂得驾车的法则，对外又能适应马的脾气，因此就能做到进退如同木匠的墨线一样笔直，转弯就能合乎圆规矩尺的要求；上道跑远路，力气也用不完。这样，你就能掌握驾车技术！”
造父问：“这就能成为最好的驾车手了吗？”
泰豆解释说：“你要牢牢记住，马嚼子、马缰绳、手和心之间的关系是：让马嚼子、马缰绳的控制和手的操纵协调一致，手的操纵又顺应着心的指挥，这样就可以不用眼睛看，不用鞭子赶，心里悠闲自得，身体端正不歪，六匹马的缰绳有条不紊，二十四只马蹄踏在路上不出差错。做到这样，车轮和马蹄不论到达什么样的地方，崎岖的山路，和平坦的原野，都是一样的，也就不觉得有什么危险了。这就是我全部的驾车技术！”
后来，造父果然成了周穆王的最优秀驾车手。
