雅罗斯瓦夫战役指丹尼尔公爵的部队和与其结成同盟的波洛伏齐人同波匈封建主和加里西亚贵族的联合部队进行的一次战役。
这次战役于1245年8月17日发生在桑河河畔的雅罗斯瓦夫城附近，是为恢复加里西亚-沃伦罗斯统一的斗争的顶点。1245年夏，支持罗斯基斯拉夫的波匈骑士联合部队侵入加里西亚境内，占领了佩列梅什利，并包围了雅罗斯瓦夫。丹尼尔公爵获悉后，遂率军隐蔽地渡过桑河，前去援助被围者。围城联军在城边留下一支阻截队后，即前去迎击丹尼尔部队。双方遭遇在距雅罗斯瓦夫城不远的地方。
交战前，丹尼尔公爵将所有团排成一线式战斗队形，这是当时俄国军事学术中采用的典型的战斗队形。队形中央是领主安德烈统率的民军，左翼是丹尼尔本人的公爵团，右翼是其弟瓦西里科的团。战役一开始，匈牙利骑士首先对俄军战斗队形的中央发起攻击。民军抵挡不住对方的猛攻，开始向桑河退却。在匈牙利部队发起攻击的同时，弗罗里安将军指挥下的波兰骑士部队向瓦西里科团发起了冲击，但未取胜。这时，丹尼尔公爵率本团隐蔽地绕过匈军右翼，在匈军后方出其不意地攻击准备在中央发展战果的预备团。经激烈战斗预备团溃逃。敌主力见精锐团溃败，发生了动摇，随之放弃阵地逃跑。
雅罗斯瓦夫战役结束了13世纪上半叶使加里西亚-沃伦罗斯陷于分裂并持续了多年的内讧局面。它与冰上激战一样，说明了俄国的军事学术已发展到了一个相当高的水平，并且居西欧骑士之上。俄军胜利的取得，是因为正确地选择了主要突击方向，细致地拟定了作战计划，在交战中巧妙地实施机动和对敌翼侧与后方实施了坚决的突击。
