AGM-130空地导弹是罗克韦尔国际公司在其为美空军研制的GBU-15模式制导滑翔炸弹基础上发展的防区外空地导弹，用来攻击敌方严密设防的坚固目标，如指挥中心、桥梁、机场、港口、高炮阵地和导弹发射场等。
1984年9月开始研制，1985年9月开始飞行试验，1990年5月开始投产，1993年完成研制，同年进入现役，计划1998年停产。由于是在现役GBU-15模式制导滑翔炸弹基础上改进，因而所需研制经费较少，研制费180.0百万美元，采购费468.2百万美元，总计648.2百万美元，制造样弹18枚，批生产总数602枚，月生产率50枚，单价77.8万美元。在GBU-15基础上改进发展的AGM-130空地导弹，现已形成了一个由AGM-130A/B/C/D/E多种型号组成的空地导弹系列，除装备美国空军外，还向英国皇家空军出口。
AGM-130空地导弹采用与GBU-15模式制导滑翔炸弹完全相同的气动外形布局，即采用GBU-15的全套空气动力组件，4片固定式梯形前翼位于弹体前部，4片较大的矩形弹翼位于弹体尾部，每片弹翼后缘各带1片控制舵面，弹体呈圆柱形，头部呈半球形，发动机吊挂在弹体下方。该弹采用模块化舱段结构，全弹分为4个舱段，即前舱—导引头舱、中舱—战斗部舱、后舱—控制舱和下舱—发动机舱。在前、后舱之间，通过1根长条形结构件将两者固连。在AGM-130C型主弹体顶部加装1块带有标准弹耳的硬结构件，使导弹与载机的发射架挂钩相连。
前舱为导引头舱，其外部固定安装有4片固定式梯形前翼；AGM-130A/B/C/D各型内部装有电视或红外成像导引头，AGM-130E型内部装有电视/红外成像双模导引头，AGM-130E的改进型内部装有主动毫米波雷达导引头。中舱为战斗部舱，构成导弹的主弹体，AGM-130A/B/C/D/E各型分别采用MK84普通炸弹/SUU-54子母炸弹/BLU-109穿甲炸弹/I-2000穿甲炸弹/MK83普通炸弹或BLU-109穿甲炸弹为其战斗部，配用的引信分别为FMU-124A/B、FMU-143/B、FMU-143D2/B，以及FZU-32B/B起动器。
后舱为控制系统舱，其外部固定安装有4片各带控制舵面的梯形弹翼，AGM-130A/B/C/D各型内部装有自动驾驶仪、雷达高度表、控制舵机和位于尾部的AXQ-14双路数据链系统，AGM-130E型及其改进型内部除装有上述组件外还装有惯导系统和GPS接收机。
下舱为发动机舱，AGM-130A/B/C/D各型采用1台赫克里斯公司研制的固体火箭发动机，该发动机全长2.9米，直径228毫米，重量220千克，燃烧时间60秒，为细长圆柱体，与分处前、后舱正下方的2个弹射式吊挂接头相连，燃烧完毕即与主弹体分离。AGM-130E型采用1台涡喷发动机，其安装、连接方式，与固体火箭发动机相同。
