1967年3月，作为051驱逐舰的配套工程，航空工业部下达改海鹰-1为舰舰弹的任务。这里需要说明一点，我国“海鹰”、“上游”反舰导弹的生产主要是属于航空工业体系的，而后面将提到的海鹰-2以及以鹰击-8号为代表的新一代反舰导弹的生产则是航天部门负责。1968年2月，国防科工委通过了海鹰-1舰舰导弹方案，改型方案确定：导弹采取舰上横向发射方式，使用7222式三联装回转发射装置。与岸舰型的不同之处在于，舰用型的使用环境更加的恶劣和复杂，导弹稳定机构中除了原有的陀螺组以外又加了一套随动系统，以抑制发射瞬间导弹的姿态，克服海面舰船运动时带来波动。
同时，火控系统也有不同，舰面火控系统除保留搜索雷达外，重新设计了，采用集成电路，双机运算、自动切换和“诊断”故障等新技术研制了5A-1型指挥仪。1972年9月，在锦西23基地进行了首次系统动态精度试验，试验中暴露出舰面设备性能不完善，计算出的目标速度出现无规律调频，经过反复，最后终于发现问题出在计算机平滑系统性能不良上，经设计部门改进，1973年初再次试验取得成功。
1973年9月21-22日051驱逐舰首舰223号（也就是后来的105“济南”舰）对海鹰-1舰舰导弹武器系统进行了首次射击试验，四发四中。1975年12月，海鹰-1舰舰导弹定型。1968年至1978年间，海鹰-1试射19枚，命中14枚。051舰上海-1舰载武器系统与354对海搜索雷达和352甲火控跟踪雷达配合工作。352甲雷达脉冲功率可达200千瓦，作用距离可达55至77千米。若352甲雷达出故障，还可使用343炮瞄雷达做备份引导工作，1983年6月，海鹰-1舰舰导弹与舰载武器系统定型。理论上说，配备了海鹰-1舰舰导弹的051驱逐舰，对比当时的“卡辛”、“基林”等驱逐舰，在对海火力上要明显超过后者，可以说是那段时期对舰火力最为强大的驱逐舰。
在战术上，出了单独使用外，在那时的图片和音像资料中，常常还可以看到051驱逐舰与21或24型导弹艇混合编队的情景，由此可以推断，当时可能的战术想定是由导弹艇前出至051舰前方一定距离，保证其所搭载的“上游-1”舰舰导弹可以和海鹰-1形成重叠的火力范围，战时则由051型舰在发挥自身火力的同时，利用其舰面火控系统对导弹艇实施指挥和调度，从而最大限度的发挥大舰的价值。在这种战术下，驱逐舰事实上是取代了原来岸上指挥所的只能，而使得导弹艇可以拜托海岸基地的束缚，向近海区域拓展攻击范围。
最初的海鹰-1舰舰导弹又称“海鹰1J”，1976年由海军提出要求，南昌飞机制造厂还对“海鹰1J”进行了舰、岸通用化改造，1978年之后生产的海鹰-1已全部实现舰、岸通用化，因此后来也就不再存在“海鹰1J”的叫法。
