道教是中国的本土宗教，是在原始宗教的基础上形成的，集巫术、自然崇拜、动物崇拜及秦汉时期的神仙方术于一身，并加以理论化和系统化。东汉顺帝时（125-144），张道陵倡导的五斗米道（又称天师道），奉老子为教主，以《老子五千文》为主要经典，逐步形成具有教理、教义、教规的一种人为宗教形式。道教自形成之初，便与龙崇拜有不解之缘。先秦时代的乘龙周游四海、乘龙升天，以及以龙沟通天人的信仰，被道教全盘继承。
道教创始人张道陵的子孙都继承其业，均称“天师”，并传说与龙有缘。传说第三代天师名鲁，传说他有10个儿子，号“张氏十龙”。另有一则传说称：张鲁的女儿在山下洗衣，忽有白雾绕身，从此竟未婚而孕。她感到羞耻，便自杀身亡。死前留下遗言，务必剖尸看腹中为何物。结果，腹中有两条双胞胎小龙，婢女把它们放进汉水。其后的许多道教代表人物都被说成与龙有神秘的关系，如南朝时的道教代表人物陶弘景，传说其母梦龙而生，他是一个龙种。《梁书》卷五一《陶弘景传》称：“陶弘景字通明，丹阳秣陵人也。初，母梦青龙自怀而出，并见两天人手执香炉来至其所，已而有娠，遂产弘景。”
龙在道教中最主要的作用是助道士上天入地，沟通鬼神。龙被认为是“三？”之一。东晋葛洪《抱朴子》内编卷三《杂应篇》中称：太上老君“左有十二青龙，右有二十六白虎”。太上老君之师名叫元君，《抱朴子》内篇卷一《金丹篇》说：“元君者，大神仙之人也，能调和阴阳，役使鬼神风雨，骖驾九龙十二白虎，天下众仙皆隶焉。”《抱朴子？杂应篇》：“若能乘？者，可以周流天下，不拘山河。凡乘？道有三法，一日龙？，二日虎？，三日鹿卢？……又乘？须长斋，绝荤菜，断血食，一年之后，乃可乘此三？耳。虽复服符，思五龙？行最远，其余者不过千里也。”《道藏》中的《太上登真三？灵应经》解释较详：“三？经者，上则龙？，中则虎？，下则鹿？……大凡学仙之道，用龙？者，龙能上天入地，穿山入水，不出此术，鬼神能莫测，能助奉道之士，混合杳冥通大道也……龙？者，奉道之士，欲游洞天福地，一切邪魔精怪恶物不敢近，每去山川江洞州府，到处自有神晒来朝现。”《抱朴子》卷四《遐览篇》记道教经文中有《青龙经》《龙？经》和《鹿？经》。所谓“？”，古有多义。道教中的三？之“？”，乃是举足高飞、健行之意。唐代诗人韩愈在《记梦》中称：“？，训举足高……当是壮健之义。”《广雅？释诂》：“？，健也。”三国曹植《七启》：“？捷若飞，蹈庐远？。”明代沈德符《野获编？内阁二？陈飞》：“家有一仆，陈姓，善走，一日能八百里，盖？捷天赋，非有他术。”《古今小说？史弘肇龙虎君臣会》：“（史弘肇）郑州荥泽人也，为人？勇，走及奔马。”可见道教的三？主要是借助龙、虎、鹿等作为乘骑的工具。张光直先生认为：“濮阳第45号墓的墓主是个仰韶文化社会中的原始道士或是巫师，而用蚌壳摆塑的龙、虎、鹿乃是他能召唤使用的三？的艺术形象，是助他上天入地的三？的形象。”“龙、虎、鹿显然是死者驯使的动物助手或伙伴。”他把蚌壳龙、虎、鹿与古代原始道教上的龙、虎、鹿三？相联系，认为二者有渊源关系。并说：“濮阳资料与古代道教中龙、虎、鹿三？的密切联系，使我们了解到古代美术中的人兽关系便是巫？关系。人便是巫师的形象，兽便是巫？的形象；？中以龙虎为主，其他的动物（包括鹿）在古代美术形象中种类也是很多的。”
传说有法力道行的天师、真君还能召龙、驱龙。《酉阳杂俎？怪术》称：在一个名叫云安的地方，江边有十五里险滩，舟楫若不靠人拉纤，无法通过。唐代天师翟乾？念商旅之劳，结坛作法，召来群龙，共14条，均化作老人。翟天师让它们夷平险滩，以利舟行。群龙领命而去，一夜之间，风雷震击，十四里险滩都变成平潭，唯独剩一里依旧如故。翟天师一看便知是一条龙昨日未到，于是再次登坛作法，严敕神吏召它前来。三日之后，方有一女子来到，原来是一条雌龙。她申辩说：乘船过这条江的，都是富商大贾，给他们拉纤的，都是云安的贫穷百姓，他们一向靠拉纤过活。倘若险滩没了，舟船通行无阻，他们靠什么吃穿呢？宁可要险滩以赡纤夫，不愿利舟楫以安富商。翟天师听后连连点头，于是又召诸龙一切恢复原样。
在道教中，龙并不是自然之龙，而是蛇？化成之龙。《初学记》卷三十引《抱朴子》称：“有自然之龙，有蛇？化成之龙。”（今本《抱朴子》无此言）《抱朴子》内篇卷三《黄白篇》则有：“蛇之成龙……亦与自生者无异也。然其根源之所缘由，皆自然之感致。”
佛教传入中国之后，龙王信仰也随之传入。道教亦引进佛教龙王并加以改造，形成自己的龙王信仰，称诸天龙王、四海龙王、五方龙王等。后来，凡有水之处，无论江河湖海，渊潭塘井均有龙王，职司该地水旱丰歉。于是大江南北，龙王庙林立，成为中国龙崇拜的重要一部分。
