1961年12月，亚非人民团结组织执委会在加沙开会，倡议筹备和召开亚洲、非洲和拉丁美洲人民团结会议即三大洲会议。1963年2月，在坦桑尼亚的莫希举行的第三届亚非人民团结会议决定三大洲会议在哈瓦那召开，还决定成立18国代表组成的筹备委员会进行筹备工作。1965年5月，在加纳的温尼巴举行的第四届亚非人民团结会议决定三大洲会议于1966年1月在哈瓦那召开。会议还决定三大洲会议筹委会由三大洲各6个组织，共18名成员组成，其中有阿联、中国、古巴、前苏联、阿尔及利亚、日本、坦桑尼亚等国的代表。1965年9月1日，筹委会在开罗召开会议，通过了一系列文件和有关三大洲会议的目的和任务的决议，通过了关于“三大洲反帝斗争中的迫切问题”的三大洲会议议程。议程包括：亚非拉人民为反对帝国主义和新老殖民主义而斗争，三大洲反帝斗争的紧迫问题，亚非拉人民在经济、社会和文化方面加强反帝和团结以及在政治和组织上加强三大洲人民争取民族解放和重建国家的共同斗争。在同年12月28日筹委会会议上，古巴的西恩富戈斯当选为筹委会主席。
1966年1月3日，第一届亚非拉人民团结会议在哈瓦那开幕。共有82个国家和地区的约500名代表、60多名观察员和70多名特邀人士参加了这次会议，其中包括世界工联和世界学联的代表。中国派出由中国亚非团结委员会副主席吴学谦为团长的代表团参加了会议。古巴共产党第一书记卡斯特罗出席了开幕式。古巴总统多尔蒂科斯致开幕词。古巴当选为三大洲会议主席，委内瑞拉和南越的代表当选为副主席。优素福·西巴伊被任命为大会秘书长并代表大会作政治报告。报告指出，“反对以美帝国主义为首的帝国主义和新老殖民主义并实现和巩固民族独立是三大洲人民十分紧迫的任务”。三大洲会议的职责是正确地确定用什么方式、方法和手段——包括武装斗争在内的一切斗争方式——来克服被剥削阶级解放的障碍。三大洲人民有必要同社会主义世界的人民在反对共同敌人的斗争中保持最紧密的团结。1月4日至6日，举行全体代表会议。会上有72名代表发言。此后，大会委托18国代表组成的筹委会起草会议的基本文件总宣言。另外，成立了政治、经济、社会文化和组织4个小组委员会。政治小组委员会下设越南问题、反帝斗争的紧迫问题和新老殖民主义问题3个小组。7日至12日，各委员会和小组分别举行会议，进行专题讨论并起草有关的各项决议草案并提交大会。
会议原定13日结束，但由于在一些问题上出现分歧，未能如期达成协议，不得不延长会期。如阿联和一些非洲国家坚持三大洲会议总部设在开罗，古巴和其他一些国家则坚持以哈瓦那为总部所在地。部分代表主张以三大洲会议常设机构取代原来的亚非人民团结组织，等等。最后，大会通过关于组织问题的决议，决定临时在哈瓦那设立一个亚非拉人民团结组织的执行书记处，同时保留亚非人民团结组织。亚非拉人民团结组织执行书记处负责执行大会的决定，筹备将于1968年在开罗召开的第二届亚非拉人民团结会议。将由开罗会议决定该组织的常设地址。另外，执行书记处有义务向第二届亚非拉人民团结会议提出亚非拉人民团结组织的最后组织机构草案。古巴的西恩富戈斯任亚非拉人民团结组织执行书记处总书记。同时，大会还决定成立协助和援助民族解放运动与反对新老殖民主义斗争委员会。在三大洲会议期间，拉美国家的28位代表酝酿并成立了拉丁美洲人民团结组织并决定于1967年召开第一届拉美人民团结会议。
15日，大会通过了总宣言。该基本文件指出，当代最大矛盾之一是帝国主义与被压迫民族和人民之间的矛盾，美帝国主义是世界人民不共戴天的敌人和国际宪兵。世界局势有利于反帝革命斗争，民族解放运动高涨是有巨大意义的事件。三大洲人民首要的任务是反对帝国主义和新老殖民主义，争取和巩固独立与民主，维护和平。各国人民有权通过包括武装斗争在内的必要的道路获得解放，有权以革命的暴力反对帝国主义的暴力。总宣言声明，支持越南人民的反美斗争，谴责美国对古巴的侵略。三大洲会议通过的关于经济问题的决议指出，“赞成根据每一国家的具体条件通过非资本主义发展道路消灭人剥削人现象以及进一步发展为社会主义的原则”，主张实行真正的土地改革，摧毁农村旧的封建和半封建的社会经济结构。大会还通过了关于越南、朝鲜、多米尼加、南罗得西亚和日本等国和地区问题的21项决议，还通过了“专门的和平共处”决议，“关于社会和文化问题的决议”，“关于外国领土上的军事基地的决议”，“关于新老殖民主义的决议”等重要文件。第一届亚非拉人民团结会议于1月15日闭幕。
