刘恒的出生倒还有些曲折，他的母亲是楚汉战争中魏王豹的宫人，姓薄，她同其他宫人被送到荥阳织布。有一次刘邦闲逛到了织布的房子里，见一女子有些姿色，就把她要进了后宫，此人就是薄夫人，但很快就把她忘了。过了一年，刘邦总算想起了还有这么个女子，于是把她召来“幸之”。就此一“幸”，薄氏在公元前加年生了刘恒。
刘邦后来又把她忘了，薄氏母子只得小心翼翼地活着，谁也不能得罪，逢事多加考虑，处处谨慎小心，刘恒也就在朝臣的眼里留下了一个“贤智温良”的印象。公元前197年，通过萧何等33位朝臣举荐，7岁的刘恒总算时来运转，被封为代王。刘邦死后，吕后倒很同情薄夫人，让她去代国陪伴儿子。
薄夫人和刘恒本以为此生必定老死边陲。可是，一件意想不到的大喜事降临了。吕氏死后，宫廷发生变乱，太尉周勃、丞相陈平诛杀诸吕，控制了朝政。此时，大臣们开始筹划皇位的继承。大家认为当时的小皇帝刘弘根本就不是惠帝后代，不宜保留；齐王刘襄虽说是高皇帝的嫡长孙，但外舅是恶人不能立；淮南王刘长年幼，母亲娘家人又很坏，不能立。权衡来去，最后认为代王是现存高皇帝儿子中年龄最大，为人仁孝宽厚，而且立长子本来就名正言顺，再加上他的仁孝天下皆知，是最合适的人选。
面对这天上掉下来的馅儿饼，刘恒自然不敢相信，于是同母亲薄夫人商量。薄夫人此前曾在汉宫备尝艰难，深知宫闱权力之争风云变幻，残酷无情，也不敢贸然决定，便派弟弟薄昭偷偷地入长安打听。薄昭很快回复，说事实如此，无可怀疑。这样，刘恒在随从的陪同下，半信半疑地登上了前往长安的道路。
直到走到离长安城约50里的高陵，刘恒仍然不相信要他做皇帝的事情是真的，他停了下来，派随从前往长安探风。不久随从回报，说朝中自丞相以下的所有大小官吏都等候多时。刘恒于是命车队快马加鞭赶到了渭桥。群臣拜见，口口称臣，刘恒也下车一一还礼。太尉周勃跪在地上，从怀里拿出皇帝玉玺，准备献给刘恒。刘恒没有接受，但并非不愿当皇帝，只是周勃的做法太简单草率了。
刘恒很快进了代国驻京办事处，群臣也一齐随从而来。丞相陈平、大尉周勃、大将军陈武、御史大夫张苍、宗正刘部、朱虚侯刘章、东牟侯刘兴居、典客刘揭八名谋划和发动政变的骨干人物到刘恒面前礼拜，并宣读了他们联名给刘恒的上表。于是刘恒先面西以宾主礼说了三遍“不敢当”；然后又面南以君臣礼说了两遍“不敢当”。既然用起了君臣礼，那就是已经答应当皇帝了。群臣最后献上玉玺和符节。刘恒于是即“天子位”，当晚就住进了皇帝寝宫未央宫。
