儿童自3～4岁开始明了自己的性别，这一时期即“性自认期”，然而性心理本身于出生后即渐趋明朗化。未出生前男性胚胎自身分泌的睾丸酮作用下丘脑，即脑中枢雄激素化，奠定了孩子后来性心理的生物学基础。女性胚胎也有相应的过程。出生后周围人根据外在的解剖性别对待孩子，从而形成了幼儿的性别认同，并且在以后的生活中固定下来，不再改变。这种性观念是由生物学因素及环境因素共同作用所形成的，是基于孩子如何被看待以及他们对刺激如何反应而形成。
儿童性心理发展婴儿在快速动眼睡眠期出现勃起和阴道润滑现象，这些反应有不自主性。而人类自幼儿既已出现对性需求的本能活动，如婴儿在吸奶、被拥抱或洗澡时也会有生殖器反应和喜悦的表现。这种“体验”对后来少年和青年期与周围人建立感情交流和亲密的关系十分重要。当婴儿可以控制手部动作后，他们会摸索自己的身体，而且无意中发现抚弄生殖器较之吸吮手指或玩玩具更好。两岁孩子会对周围和其他人感到好奇而且试图去探索。儿童期孩子常相互抱紧，亲吻及爬在对方身上，观察彼此的生殖器，这些行为对幼小儿童虽然是正常的，都往往受到父母的阻止。到达4～5岁时，孩子对“性”更加好奇，他们可能会出现一些自慰行为（手淫），开始与其他孩子玩性游戏，6～10岁儿童大部分时间是以同性集体的形式进行游戏。孩子向他人暴露生殖器并彼此抚摸以及一道进行自慰行为。这种性行为在男孩多见，但这些并不意味着此后会发生同性恋。实际上，儿童期同性玩伴间的性探索是完全正常的，而且也不能透过这些行为预测其未来的性取向。同性性游戏的发生率各地报道不一。根据对父母调查，6～7岁男孩同性性游戏较多，女孩同性性游戏与男孩和女孩间的性游戏大致相当。8～9岁性腺开始变化，将揭开青春期的序幕。孩子们已知性兴奋是性爱感受的重要组成部分，而且会去寻求这些愉快的过程，带有性爱成分在内的各种不同想法、自慰的念头和行为开始形成。
儿童性心理引导对儿童实施良好的性教育，是对儿童性心理正常发展的引导。性教育应从儿童期开始，即女孩在初潮之前，男孩在首次遗精之前，将性知识告诉他们。家庭性教育应从以下几方面入手：①孩子出生后，无论性别如何，在取名、着装、生活用品的选择上都不应混淆，以免孩子从小对自己和他人形成“性朦胧”意识，从而影响孩子的性取向。期望孩子是父母所盼求的性别，或双亲偏爱男孩或女孩，或有意地把女孩扮男装或将男孩扮女装，均会影响孩子的“性自认”，导致后来性格和行为上的改变。②当孩子能听懂言语时，家长应把性教育贯穿在日常生活中，如在洗澡、着装、修整发型及玩具选择等方面，要有明确的性别区分。还可通过书报、画册、影视、讲故事等去引导孩子观察动物、植物的生长和繁殖，使孩子对生殖问题产生一种自然的认识，从而使他们热爱大自然，热爱人类，认识生命本质，使“性自认”得以完成。③自由探索自己的身体是健康性教育的良好开端。父母在家庭生活中，要选择适当时机，如洗澡、睡前等，很自然地让孩子认识自己的身体，尤其是要让孩子认识到生殖器官与人体其他器官一样并不神秘，而且引导孩子要保持身体清洁，养成良好的卫生习惯。④当孩子提出有关性方面的疑问时，父母不应回避，宜用孩子能理解和接受的言语和方式予以解答，使孩子的好奇心和求知欲得到解决和满足。⑤父母自身行为的模范也很重要。父母之间感情真挚、融合、道德高尚给孩子树立良好的榜样，就会使孩子热爱人生，热爱生活，正确对待性的问题。⑥对常遇到的问题应恰当予以解释。如：人是怎样出生的？可以从植物开花结果讲起，接着联系到人的“性”与生殖，也可从动物的生殖活动进行示范性比喻。浅显地介绍人类生殖的生理，有助于孩子弄清问题。进行性教育时既要如实相告，又不能太复杂；既要鼓励孩子的求知欲，又要把一些具体细节很自然地延迟到孩子的未来生活中去了解。又如性别是怎样决定的？要用深入浅出和通俗的言语介绍染色体与生殖器官分化的关系，脑中枢雄激素化和出生环境影响与性别意识形成的联系。再如：女孩和男孩排尿的方式为何不同？排尿时女孩取蹲位，男孩取站位似乎是天经地义。然而一些女孩试图取站位，结果不像男孩那样“射出”，而是淌进裤管和鞋袜。可告以两性排尿时所采用的位置不同取决于解剖结构的差异，顺便告诉孩子外阴部结构。此外，如孩子窥见父母裸体或做爱，应心平气和地告诉孩子，父母的行为和其他孩子父母所做的一样，是一种以身体来表达彼此爱意的方式。也要告诉他们，性行为是成年人表达爱意的方式，是具有隐私性的。日常生活中，父母应尽量避免在子女面前裸露（包括换衣和沐浴），同房时应将卧室锁上，以免被孩子看到。生理，有助于孩子弄清问题。进行性教育时既要如实相告，又不能太复杂；既要鼓励孩子的求知欲，又要把一些具体细节很自然地延迟到孩子的未来生活中去了解。又如性别是怎样决定的？要用深入浅出和通俗的言语介绍染色体与生殖器官分化的关系，脑中枢雄激素化和出生环境影响与性别意识形成的联系。
