据清朝同治和民国《益阳县志》记载，益阳古城的始建年代和旧址，只能追溯到三国时期东吴鲁肃所筑的土城。
东汉献帝建安二十年（215），吴主孙权派鲁肃、程普和甘宁率兵用武力索讨荆州，驻军于营棚岭、铁铺岭及泥湾一带（今属赫山区兰溪镇）。或许是缘于地势较高且与县城相望之故，鲁肃的行营就驻设于此。据推测，此时北岸的县治尚无抵御资江水患的城池，抑或城池已被洪水毁决。后来，吴蜀议和，关羽单刀赴会，议定蜀汉先归还荆州的长沙、零陵、桂阳三郡，虽“割湘水为界置军”，但其时关羽置军于汉寿亭，益阳属归还之列。关羽单刀赴会的史实，《三国志》有明确记载，长沙走马楼吴简载有“觚慰佐益阳”可以佐证。
此后发生的历史是关羽撤兵而去，鲁肃、程普和甘宁等人渡资江正式接管益阳北岸治所。为巩固城邑防御与防洪保卫百姓安危，鲁肃筑土为城，修筑高3米、宽1米、长数百米的土城，时称鲁肃城。鲁肃等人离益后，潘浚、丁奉等人先后镇守益阳。自汉以来，近两千年的世事变迁，城池早已蚀化，渐遭废弃。至宋元前，应已改城为堤。《益阳县志》记载：“该堤位于儒学后墙（驿）道旁。”清末民初，文庙驻军，后墙一片遭毁弃；新中国成立后，鲁肃堤基址为城市防洪内堤所覆。对于鲁肃堤的兴衰遭际，清人李昌焌曾赋诗赞曰：“鲁临淮是古奇男，万马西来此驻骖。留下一堤春草绿，鹧鸪声里唱江南。”
鲁肃城是益阳真正意义上城市的起点，亦因此，益阳城池才正式载入史册。
