高速公路是20世纪的产物。近一个世纪以来，世界人口急剧增长，地区之间联系加强，汽车也越来越多。人流、物流和车流的日益巨大的压力使旧有的公路不堪重负，原来的公路模式也已经过时了。于是，高速公路应运而生。
世界上最早修建高速公路的国家是德国，它拥有世界上历史最久、质量高超和设施完善的高速公路。
1932年，从科隆到波恩之间，德国设计建造了双向四车道、全立体全交叉的汽车专用公路。这是远程公路中技术标准最高的一类。路上车流可连续高速行驶，可算是世界上第一条高速公路。至1939年“二战”前，德国高速公路总里程达3440千米，形成了以柏林为中心向四周辐射的高速公路网。战后，德国为了振兴经济，对现有的高速公路进行了大规模的整修和扩建。水泥混凝土路面占27％，沥青路面占73%。后一种路面表面平整，粗糙度好，行车更为安全迅速。设计时速为100-120千米。在车道两边，设有宽3米的路肩紧急停车道，中间设有宽4米的分隔带，中央分隔带上设置连续的安全护栏，公路全部采用统一醒目的路标线和标志牌。沿线还设有呼救电话、沿路广播、电视监视、交通量自动记录和调节设施。为了防止噪声，靠近城镇处设有隔音墙。高速公路沿线，每隔一定距离还设有完善的服务设施，诸如加油站、停车场、餐厅、旅馆等。
现在，德国高速公路总里程超过10000千米，形成了全国高速公路网，另有9条路线与欧洲各国相连接。德国高速公路模式，是世界各国的样板。
从数量上看，美国是世界上兴建高速公路最多的国家。目前，美国高速公路总里程达80000千米。由高速公路组成的州际和国防公路网，沟通了各主要城市和工业中心，另有高速公路通向加拿大和墨西哥。
中国建设高速公路始于1984年。沈阳至大连的沈大线，是中国最早建设的高速公路；上海至嘉定的沪嘉线，是中国最早通车的高速公路。
