在大海深处，有一座神奇的宫殿。宫殿里住着海王和他的六个女儿。六位海公主个个漂亮可爱，尤其是最小的公主长得最美，也最聪明。她的皮肤像玫瑰花瓣一样娇嫩，眼睛像海水般湛蓝。不过，小公主也和她的姐姐们一样，没有腿，只长着一条长长的鱼尾巴。
老祖母非常疼爱六个小孙女，常常给她们讲陆地上的事情：那里有城市、高山和森林，草地上鲜花盛开，芬芳醉人；鸟儿在空中飞翔，唱着婉转动听的歌儿…… 小公主对那神奇的地方充满了向往。她向老祖母请求说：“让我浮上海面，去看看外面的世界吧！”
老祖母爱怜地抚摸着小公主的头发，微笑着说：“你还小，必须等到十五岁，才可以游到海面上，去看看那个美丽的世界。”
终于，小公主年满十五岁了！她迫不及待地摆动鱼尾，像一个小水泡般浮出水面，尽情欣赏这个美丽的世界。
这时候，夕阳正缓缓落下，晚霞像盛开的玫瑰一样绚丽多彩，千万道霞光洒满海面，景色壮丽而神奇。
小公主游到一艘大船附近，好奇地抬头张望。船上站着许多人，个个衣着华丽。在这些人中间，有一位年轻的王子，今天是他十六岁的生日。当王子走到船头的时候，人们为他燃放焰火。闪闪火光中，王子更显得英俊潇洒、光彩照人。
小公主远远地看着年轻的王子，一直舍不得离去。
夜深了，海风“呼呼”地刮起来，远处电闪雷鸣，啊，可怕的暴风雨袭来了！
大船在风浪中颠簸起来，突然，桅杆被狂风折断了，船身开始倾斜。又一个巨浪打来，大船被掀翻了，慢慢沉入水中。小公主焦急地寻找着王子，发现年轻的王子紧闭着眼睛，正向着深深的海底沉去。
小公主连忙拉住他的手，把他的头托出水面，竭力向海边游去。
天亮的时候，小公主终于带着王子游到了岸边。她把王子放在洁白的细沙上，轻轻地整理好他身上的衣服，让他睡得舒服一些。
太阳升起来了，温暖的阳光照在王子身上，他的脸庞慢慢变得红润起来。小公主深情地凝视着王子，真心希望他快点苏醒。
这时，一群姑娘顺着海滩走了过来，小公主连忙藏到岩石后面，悄悄地看着她们。姑娘们围在王子身边，焦急地呼唤着。王子慢慢地苏醒过来，以为是身边的姑娘救了自己，微笑着向她致谢。看到这情景，小公主觉得很难过，她缓缓地潜入水中，回到大海深处。
小公主已经爱上了王子。每当月明星稀的夜晚，她就会从海底浮上水面，悄悄游到王子的宫殿附近，远远地凝望着他。
可是，怎样才能和心爱的人在一起呢？小公主来到老祖母身边，天真地问：“如果人类不被淹死的话，他们会永远活下去吗？”
“当然不会。” 老祖母微笑着说，“但是人类即使死亡，他们还会有一个不灭的灵魂，在天国里永生。”
“我们可不可以得到一个不灭的灵魂呢？”小公主好奇地问。
老祖母慈爱地说：“ 除非有一个人全心全意地爱你，和你结婚，他才会分给你一个灵魂。不过，陆地上的人觉得我们的尾巴很难看，要想得到他们的爱，除非你也有两条腿才行。”
为了赢得王子的爱，拥有一个不灭的灵魂，小公主最后决定去请求海巫帮助。
海巫住在阴暗的海底森林里。小公主穿过湍急的漩涡，好不容易
才找到她的小屋。
一看见小公主，海巫就狞笑着说：“ 可怜的小傻瓜，我知道你是为什么来找我的。你想去掉鱼尾，变成一个人，以便得到王子的爱！”看着海巫那狰狞的面孔，小公主担心地问：“你愿意帮助我吗？”
海巫笑着说：“我会让你实现愿望的，因为这会给你带来灾难！”
“会有什么样的灾难呢？”小公主可怜地问。
“一旦你变成人，就再也不能回大海了！”海巫冷冷地说，“ 而且，如果王子爱上了别人，在他结婚的第二天早上，你就会变成海上的泡沫，永远消失！”
小公主听了，坚定地说：“我不怕！”海巫阴森森地说：“要想得到我的魔药，你必须用自己美妙的声音来交换，快让我割下你的舌头吧！”
为了和心爱的人在一起，小公主忍痛答应了海巫的条件。现在，她成了一个哑巴，既不会说话，也不能唱歌。小公主带着魔药离开了海底森林。她向海王的宫殿投去深深的一瞥，然后浮上海面，向着王子的宫殿游去。
这时，太阳刚刚升起。小公主坐在宫殿前的大理石台阶上，服下了海巫的魔药。立刻，仿佛有一把尖刀割开了她的身体，小公主疼得昏了过去。
当她醒来时，发现自己的鱼尾已经变成了两条美丽的腿。
年轻的王子从宫殿里走出来，看见了台阶上的小公主。他亲切地询问小公主从哪里来，叫什么名字。可是她一句话也说不出来，只能用温柔的目光久久凝视着心爱的王子。
王子拉起小公主的手，把她带回王宫。小公主每走一步，双脚就像踩在锋利的刀尖上，疼痛难忍。但是，只要能和心爱的人在一起，小公主就会觉得无比幸福。
优美的音乐响起了，穿上华丽服装的小公主忍着剧烈的疼痛，用脚尖站立着，为王子翩翩起舞。她的舞姿像翩跹的蝴蝶，像飞翔的云雀，世界上再也没有比她跳得更好的人了。
年轻的王子看得如痴如醉，他拉着小公主的手，要求小公主留在自己身边。小公主轻轻地点了点头，她打心眼儿里希望能永远陪伴着王子。日子一天天过去，王子越来越喜欢小公主，然而，他只是把小公主当做一个可爱的孩子，从来也没有想过要娶她。
王子告诉小公主：“你很像一位姑娘，有一次我在海上遇到风暴，是她从海里救起了我。”“ 啊，王子不知道救他的人其实是我！”小公主伤心极了，却无法把这一切告诉王子。
不久， 王子订婚了，新娘是邻国的一位公主。
王子来到邻国，当他看到那位美丽的公主时，不禁大叫起来：“就是她！当我躺在海滩上奄奄一息时，正是她救了我的命！”
王子把这位美丽的公主紧紧拥抱在怀里，幸福地微笑着。看到这一切，小公主的心都要碎了。
教堂里的大钟敲响了，庆祝王子和公主举行婚礼。在同一天晚上，王子和新娘来到船上，在这儿度过他们的新婚之夜。小公主独自跳起了舞，她飞快地旋转着，像一只轻盈的燕子。但她的心在流血，因为明天早上，她就会变成海上的泡沫，消失得无影无踪。
当夜幕降临的时候，小公主走到船尾，静静地凝望着东方。
她知道，当太阳升起的时候，就是自己死亡的时刻。突然，水面漾起一片波纹，小公主看见姐姐们浮出了海面，她们脸色苍白，美丽的长发已经不见了。
姐姐们对小公主说：“我们把长发送给了海巫，她交给我们这把尖刀！只要你把尖刀刺进王子的心脏，就可以恢复原形，和我们一起再活三百年。”小公主犹豫着接过尖刀，姐姐们催促说：“快动手吧，好妹妹，在太阳出来之前，如果他还没死，你就会死去的！”
说完，姐姐们潜回海底去了。
小公主悄悄地走进船舱，王子和新娘甜蜜地偎依着，睡得正熟。小公主看一看闪着寒光的尖刀，又看一看熟睡的王子，双手禁不住颤抖起来。
远方的朝霞已经越来越亮，太阳马上就要出来了！小公主弯下腰，在王子的额头上轻轻吻了一下，然后扬起手， 把尖刀远远扔进大海。小公主再一次把目光投向王子，然后纵身跳进了大海。海水包围着她，小公主觉得自己正一点一点地融化成泡沫。
太阳升起来了，温暖的阳光照在海面上，反射出点点金光。小公主并没有感到死亡，她轻盈地飞起来，和天使们一起飞向美丽的天堂。
