最早的自行车的设计应归功于达·芬奇或他的一个学生，该种自行车用连杆机构和踏板推动，设计大约产生于1493年。最早应用此类设计的时间约在1839～1840年间，苏格兰邓弗里斯的K·麦克米伦（公元1810～1878年）首先将设计应用于实践。现存于英国伦敦的科学博物馆的自行车是根据此类设计生产的最早的产品。
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