三月，郑文公到楚国去访问。
（郑国完全投靠了楚国。）
宋襄公对郑国的这种行为很不爽。
夏天，宋襄公就带着卫侯、许男、滕子的军队以此为借口，攻打郑国。
（宋襄公被楚国抓了一回，好像也没受什么影响，照样我行我素。伐郑是宋襄公与楚国争霸的一步棋。）
【《左传》说：“宋襄公就是在这样作死的。”】
随后，楚国人攻打宋国，以此救援郑国（上一次楚国是“围许救郑”，这次又是“围宋救郑”）。
宋公打算迎战。
大司马固（公孙固，宋庄公之孙）劝阻说：“上天抛开商朝很久了（宋国是商朝的后代）……您大人有大量，不如赦免楚国吧，别跟他们打了。”
宋公懒得听他。
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冬天，宋公同楚国人约好时间、地点，准备在“泓水”旁打一架。
（春秋时期一般不打遭遇战；因为人口稀少，加上主要战力是兵车，只能在相对平坦的地方战斗；如果两国不约好时间、地点，估计人都碰不上，是没其他办法才这么做的……史书上还美其名曰：君子之战，呵呵呵~）
冬十一月一日，宋军和楚君在泓水北面决战。
开战后，宋国人已经摆成队列，而楚国军队还没有全部渡过泓水到北岸来。
大司马（公子目夷）说：“对方人多，我们人少，趁他们还没有全部过河的时候，请下令攻击他们。”
宋公说：“不行。君子不趁人之危。我不能在别人困厄时攻击，等他们过河再打！”
大司马（公子目夷）气坏了，也能对着楚军干瞪眼。
楚军全部渡过了河但还没有摆成队列。
楚军上面指挥的军旗乱了，下面阵容也乱了。
司马的眼睛又亮了起来，告诉宋公：“请求国君准许，趁着楚军还没有摆成阵势时，攻击他们吧！
宋公说：“还不行。我听说，君子不攻击没有摆好阵势的军队。”
大司马（公子目夷）语塞，最终叹了口气，选择沉默。
等到楚国人已经摆好了阵势，然后才击鼓进攻他们，
宋襄公本人也身先士卒，向敌中央突进。楚军以两翼左右包抄，使宋军陷于四面受敌之境，宋襄公死战得脱，士卒死伤甚众。
宋国的军队大败，宋公自身也受了伤（七个月后就死了）。
宋公伤了大腿，门官被歼灭。
宋国都城里的人都归罪宋公。
宋公说：“君子不伤害已经受了伤的人，不擒捉头发花白的人。古代作战，不凭借险要的地势。我虽然是殷商亡国的后裔，却也不能进攻没有摆开阵势的敌人。”
子鱼（公子目夷，字子鱼）说：“国君您不懂战争。刚开战的时候，楚国因为地形狭隘才没有及时摆开阵势，这是上天在帮助我们呀，军队就是要在有利的情况下进攻啊，国君就应该抓住这个机会，毫不犹豫地击鼓进攻，冲垮他们的队伍！就算如此，我们还要担心能不能成功呢。”
子鱼（公子目夷，字子鱼）继续说：“况且现在楚国人是我们的敌人，即使对面是老人，捉了也不能放，管什么头发花白不花白，直接割下他们的左耳，对待敌人就是这样的！有什么值得怜悯的？！使将士知道什么是国家耻辱，教给他们怎样打仗，这是为了杀死敌人。对待没有死透的敌人，为什么不送他一程呢？如果不忍心伤害敌人的伤员，那还打什么仗；怜悯头发花白的老人，不如向他们投降！”
【这篇叫《子鱼论战》】
【此战表明，仅以“仁义”争霸，死守旧兵法，断难成霸，绝难取胜。是役，襄公“不阻敌人于隘”、“不鼓不成列”，可谓仁至义尽，结果败绩，自己大腿中箭，身败名裂。】
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楚军渡澭水追击时，命令人先去测量澭水的深浅做标记。
这时，澭水突然暴涨，楚国人不知道，仍然沿着设置的标记涉水过河，结果淹死了一千多人，士卒惊恐的声音如同大房子倒塌一样……（之后的内容省略）
（原先做好标志的时候本是可以涉水过河的，如今河水暴涨，情况已经发生变化了，楚国人还是按着原来的标志过河，这就是他们失败的原因。事物总是在发展变化的，如果不顾条件的改变而以老眼光、老办法来看待变化了的事物，只能像选文中渡河的楚国人一样落得一个失败的下场。所以说，我们做事要有发展眼光，否则，也会落得文中楚人那样的结果。）
【这一段出自《吕氏春秋·慎大览·察今·荆人涉澭》，特插入此处，但内容与此战无关】
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十一月初八，早晨，楚军经过郑国。
郑文公的夫人芈氏（楚女）、姜氏（齐女）在柯泽慰劳楚成王。
楚成王派师缙过去呈上战果，把俘虏和被杀死的敌人的左耳给他们看。
十一月初九，楚成王进入郑国接受享礼，郑文公向楚成王敬酒九次（九献）。
（史记正义曰：《周礼·大行人》云：“上公九献，侯伯七献，子、男五献。”）
（《仪礼》：主人酌以献宾，宾酢主人，主人又酌以酹宾，乃成一献之礼。九献者，九为献酬而礼始毕也。楚宾子爵，以霸主自许，故郑以极礼待之。）
庭院里陈列的礼品有一百件，另外再加笾豆礼品六件。
宴请完毕，夜里出来，芈氏送他到军营里。
楚成王带了郑国的两个侍妾（芈氏的两个女儿，楚成王的外甥女）回去。
郑国的叔詹说：“楚子恐怕会不得善终吧？楚子（子爵，“楚王”是他自封的）执行礼节，却不守礼法。这样做（搞**），怎么成就霸业？”
泓水之战后，楚国在中原已无阻力，在其后数年间，其势力一度达到黄河以北，直至晋文公领导的晋国崛起后，楚国的扩张方才被遏制。
而宋国在此战之后完全成了二流国家，再未能在历史中发挥重要作用。
单纯从中原国家立场出发，看宋襄公之举，也有那么点舍身求义的感觉。
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这一年，晋公子重耳路过宋国，重耳与宋国的司马（公孙固）关系很好。
公孙固对宋襄公说：“晋公子流亡在外十几年，已经由孩子长大成人了，喜欢做好事而不自满，像对待父亲一样事奉狐偃，像对待老师一样事奉赵衰，像对待兄长一样事奉贾佗。狐偃是他的舅舅，仁慈而又足智多谋。赵衰是为他先君驾御战车的赵夙的弟弟，富于文彩而为人忠贞。贾佗是晋国的公族，见多识广而谦恭有礼。这三个人在左右辅助他。公子平时对他们谦下恭敬，每逢有事都要咨询他们的意见，从年幼到长大成人始终如此，不稍懈怠，可以说有礼了。在礼的方面有所建树，一定会得到善报。《商颂》上说：‘商汤急于尊贤下士，圣德天天向上升高。’尊贤下士，就是有礼的表现。请君王好好地考虑考虑。”
宋襄公因为跟楚国交战受伤，所以想得到晋国的援助，就以隆重的礼仪接待了重耳，赠送给重耳12乘马车（1乘马车有4匹马；12乘马车就有48匹马）。
