一、“帝道唯一”——豪族、王、大王
既然自称“万世一系”，当然要追溯到远古时代的日本。由于蛮荒时代文化、物质条件的限制，全世界的民族起源都是从神话、传说开始的，日本自然也不例外。日本人欢迎各种神祇，不论是源于本土的神道，还是自中国传来的佛教、道教或者儒教，日本人都将这些信仰与其鬼魂占卜的观念自由融合。
神道的思想全面渗透于日本人的精神生活中。古代的日本人相信所有的自然物都有自己的活力和神灵，人的存在取决于能否得到这些神灵的善待。他们向这些神灵祭祀、祈祷表示忠诚，并在风景秀丽的地方建造神社，通过一年中的不同节日取悦神道诸神。如风景秀丽的广岛县廿日市的严岛神社，始建于593年前后。严岛神社祭祀的是神话传说中的宗像三女神：市杵岛姬命、田心姬命、湍津姬命，被誉为“日本三景”之一（另外两景是宫城县的松岛、京都府的天桥立）。
成书于712年的日本最早的史书《古事记》中，记载了天地开辟以来日本列岛和皇室形成的传说。在日本传说中，天地万物创造的时代，被称为“神世七代”。最早的“国之常立神”是在天地初分时所生的酷似芦苇芽的隐身神。除了前两位神，后十位为男女五组，代表天地万物的创造。
“神世七代”中最后诞生的是伊邪那岐、伊邪那美二神，他们又称“伊奘诺尊”和“伊奘册尊”，这两个神是兄妹，与中国古代洪荒时代开天辟地的传说极其相似。
这两位男女神仙从高天原降至苇原中津国，并结婚生子，先后产下淡路岛、四国等共八大岛，统称为日本列岛。又生下岛上的山川草木，以及日神“天照大神”、“月读”、“素戋鸣尊”三位统治凡间的大神。其中，“天照大神”是伊奘诺尊洗左眼而生的女神，她一出生，便光华四射，异彩遍照六合，兄妹二人将其送到天上，主管高天原；“月读”是伊奘诺尊洗右眼而生的男神，也被送到天上陪伴他的姐姐，是为月神；“素戋鸣尊”是伊奘诺尊洗鼻而生的男神，为海原之神。
7世纪以前，日本尚未有“天皇”的称呼。各地有力的豪族势力扩张后，“王”和“大王”分立才是野蛮时代的国家特征。而此时，天皇家族的统治在日本也远未稳固。从第11代天皇垂仁天皇的传说中可以一窥当时天皇统治未稳的纷乱状态。
垂仁天皇即位后，皇后狭穗姬的兄长狭穗彦（后来甲斐国造的祖先）就发动叛乱，争夺大和国的统治权。狭穗彦私下问自己的妹妹：“我和你丈夫之间，你更爱谁？”皇后答道：“我们是亲兄妹，我当然是爱你啦！”狭穗彦借机挑明：“自古以来，以色相侍奉君王的人，年老色衰后必然失宠，下场是非常悲惨的。而今天下佳人众多，你怎能永远得宠呢？不如帮我登上皇位，天下就是我们的了，你我共享富贵，共治天下，以终百年。”并且拿出一把刀交给皇后狭穗姬，嘱咐她等垂仁天皇睡熟后将其刺死。
忧心忡忡的皇后回到皇宫。一天，垂仁天皇枕着皇后的腿午休时，皇后想起了哥哥的嘱托。然而看着垂仁安然的脸庞，亲情与爱情之间的挣扎使得她左右为难，不知不觉中潸然泪下。泪水落下时滴在垂仁天皇的脸上，惊醒了天皇。垂仁天皇惊奇地询问原委，皇后只得以实情相告。
垂仁天皇大怒，立刻发兵攻打狭穗彦。狭穗彦人单势孤，但终不投降，以稻谷堆积筑起城墙顽抗。但终寡不敌众，被困于四面起火的稻谷城中。悲痛欲绝的皇后狭穗姬眼见哥哥要葬身火海，感叹是自己断送了哥哥的性命，于是冲进火海，与哥哥同归于尽了。垂仁天皇在位第15年，迎娶丹波道主王的多位女儿入宫，八月，以其中的日叶酢媛命为皇后。
垂仁天皇在位28年时，日叶酢媛命皇后死。以此为契机，垂仁天皇废除了自己称为“恶习”的野蛮的殉死习惯“人篱”。革除陋习的天皇以其“怜悯仁爱之心”，被后人赋以“垂仁”之号。后来日本古坟中多出土作为殉葬品、被称作“埴轮”的陶俑（日本古坟顶部和四周排列的烧制陶器），形成古坟文化的一个重要特点。成书于720年的《日本书纪》中记载垂仁天皇在自己的皇后日叶酢媛命的陵墓中埋入土制“人马”代替殉死者。以前这个记录一直被看做“埴轮”的起源，但随着考古学研究的进展，这一说法已被推翻。
二、天皇称号的出现
“皇”的本意，是指“始王天下者”。日本古典《古事记》中记载，天照大神的子孙神武天皇为日本第一代天皇。
把太阳视为天照大神的日本人，把每天太阳从东方升起、西方降落的运行轨迹视为神圣。因此，古代的祭祀部分大小都是在东西方位上举行。远古时代的新天皇即位之际，设于川原顿宫的用蒲葵叶子筑成的临时屋宇，其方向就朝向东方，以此作为新天皇与东方传来的神灵交感的圣地。
1—3世纪，日本首领称“王”或者“君”，大约到了4—5世纪，诸王的联合体设在大和地方，其首领改称为“大王”。继承顺序一般为兄终弟及，也就是说，当天皇去时，由他兄弟当中的一个来继承下一任天皇，若这一代无人继承，则由上一代长兄的儿子们的一个来继承。这种方式造成了很多骨肉相残的争权夺利的继位斗争。一直到大化改新时，才改为嫡长子继承的方式。
日本古代天皇制，起步于圣德太子的改革，在孝德天皇与天智天皇的大化改新时期初步成型。7世纪圣德太子时代，公布《宪法十七条》，并接受中国文化中儒教的影响，把大王改为天皇。天皇的称号出自《日本书纪》一书中遣隋使图书及法隆寺药师像铭文，“天皇”两字意为“帝王”。第一代天皇为神武天皇。天皇的权力超越任何豪族。
神武天皇作为初代天皇，有很多传说记载。第2代到第9代天皇虽然有系谱存在，但却没有事迹传承下来，所以也称“欠史八代”。他们是：绥靖天皇、安宁天皇、懿德天皇、孝昭天皇、孝安天皇、孝灵天皇、孝元天皇。明治时代的画家扬州周延同时将其后的开化天皇、崇神天皇、垂仁天皇、景行天皇、成务天皇、仲哀天皇以及15代神功皇后和第16代应神天皇与当时的明治天皇和昭宪皇太后一并绘入浮世绘中。
神功皇后（170—269年）是仲哀天皇的皇后，也是后来的应神天皇的母亲。神功皇后摄政时期是201—269年。战前神功皇后一度作为第15代天皇被计入天皇世系中。但《大日本史》从大义名分的角度认为，仲哀天皇死后，应神天皇出生就当为天皇，“而立为太子，名实不正”。
《日本书纪》提到在神功皇后摄政第66年曾遣使中国入贡。我国的《新唐书》中提到日本“仲哀死，以开化曾孙女神功为王”，《宋史》中也有相同的记载。日本1926年10月发布诏书，将神功皇后排除在历代天皇世系之外。
200年仲哀天皇遽亡后，神功皇后身怀六甲亲征新罗，迫使新罗王不战而降，每年朝贡。此后百济、高句丽也相继入朝朝贡。这就是日本历史上所谓的“三韩征伐”。此后，神功皇后又平定香阪皇子与忍熊皇子的叛乱，正式摄政。
