战国时期步兵成为主力，各国编制不尽相同。据《周礼》记载，步兵每5名编为“伍”，由伍长指挥；5个“伍”编为“两”，由“两司马”指挥；4个“两”编为“卒”，由“卒长”指挥；5个“卒”编为“旅”，由“旅帅”指挥；5个“旅”编为“师”，由“师帅”指挥；5个“师”编为“军”，由“军将”指挥。由此算出，每个军有12500人。而《尉缭子》的说法，可能是魏国的步兵编制：5人为伍，10人为什，50人为属，100人为闾。《商君书》提到的可能是秦国的步兵编制，则5人为伍，50人设“屯长”，500人设“五百主”，1000人设“二五百主”。骑兵的编制应当与此相近。
总的来看，早期步兵都以5人为战斗单位。据《司马法》一书，5人分别使用弓、殳、矛、戈、戟，成纵队战斗队形时，短兵器在前、长兵器在后。5个伍排列成一个方阵“两”，两司马为甲士，居中担任指挥。看来这种步兵战术与基本编制配合得很好。
秦国实行全民皆兵，索性将成年男子一律称之为“士伍”。平时按照居住地点就近编伍，由各郡的郡尉、各县的县尉负责训练，警备治安。大规模征发参战时，就由郡尉、县尉率领上前线。
参战时由朝廷任命的统帅进行实行战时编制，委派若干“将军”分领几个作战集群，集群下将各地征发的士兵按其地域集中编制为某一战斗部队，号为“部”，由朝廷委派的“校尉”指挥；部下分为若干个（一般也应是5进位制）“曲”，约1000人，由“军侯”指挥；曲以下按平时基本编制，整编为伍（有伍长）、什（有什长）、队（50人或100人，有队率）、屯（500人，有屯长）。另外每一级军官都可支配约占编制10%的另编人员为随从亲兵，担任警卫、通讯等特别战地勤务。
这一时期，步兵作为独立兵种正式出现，并迅速发展；随着造船技术的发展，水军作为一种独立的兵种在战斗中逐渐形成；骑兵已经初具规模，但尚未作为独立的兵种
