汉文帝后六年（前158）冬，匈奴南侵，三万人入上郡（郡治在今陕西榆林南），三万人入云中（郡治在今内蒙古呼和浩特西南）。汉文帝下令以中大夫令免为车骑将军，驻军飞狐（今河北蔚县南）；故楚相苏意为将军，军句注（今山西代县西北）；将军张武屯北地（郡治在今甘肃庆阳西北）。关中也加紧备防，以河内郡（郡治在今河南武陟西南）太守周亚夫为将军，居细柳；宗正刘礼为将军，居霸上；祝兹侯徐厉为将军，军棘门：以防备匈奴。
《史记·绛侯周勃世家》记载，汉文帝亲自前往霸上、棘门、细柳三地劳军。至霸上及棘门军，皇帝的车队都直驰而入，将军率领部下乘骑列队送迎。然而来到细柳军时，看到军士吏都身被甲胄，如临战态势，手持锐利兵刃，拉满弓弩，箭在弦上。天子先驱来到营门，不得进入。先驱说：“天子即将驾临！”军门都尉则说：“将军令曰：‘军中闻将军令，不闻天子之诏。’”就是说，军中只听从将军的号令，不理会天子之诏。不一会儿，汉文帝车队来临，果然仍不得进入。于是汉文帝派使者持节诏告将军：“吾欲入劳军。”周亚夫这才传令打开营壁大门。
守卫营壁大门的士吏对从属车骑宣布：“将军约令：‘军中不得驱驰！’”于是天子乘车也不得不按辔缓行。汉文帝车驾来到营中，将军周亚夫手持兵器行礼，说道：“介胄之士不拜，请以军礼见。”天子为之动容，肃立车上，派人致意，宣称：“皇帝敬劳将军。”礼毕即离去。
既出军门，群臣都为此惊叹。汉文帝说：嗟乎，此真将军矣！前此霸上军和棘门军，简直如儿戏一般，敌军如若袭击，是可以俘虏其将领的。至于周亚夫，他们怎么可能进犯呢！
一个多月后，匈奴退军，霸上、棘门、细柳三军皆罢。周亚夫升任中尉。
对于周亚夫军令所谓“军中闻将军令，不闻天子之诏”，其实是早自先秦的军事传统。《六韬·立将》说：“军中之事，不闻君命，皆由将出。临敌决战，无有二心。若此，则无天于上，无地于下，无敌于前，无君于后。”《史记·司马穰苴列传》也记述，司马穰苴曾经说：“将在军，君令有所不受。”又《史记·孙子吴起列传》也记载孙子的言论：“臣既已受命为将，将在军，君命有所不受。”《史记·魏公子列传》也写道：“侯生曰：‘将在外，主令有所不受，以便国家。’”这一原则其实已经见于军事理论名著《孙子兵法》。《孙子·九变》说：“凡用兵之法，将受命于君，合军聚合。泛地无舍，衢地合交，绝地无留，围地则谋，死地则战，途有所不由，军有所不击，城有所不攻，地有所不争，君命有所不受。”《荀子·议兵》中也曾经论述“为将”有三种情形可以“不受命于主”，并称此为“三至”：“所以不受命于主有三：可杀而不可使处不完，可杀而不可使击不胜，可杀而不可使欺百姓：夫是之谓‘三至’。”尽管“军中闻将军令，不闻天子之诏”是人们久已熟知的合理的军事原则，在实际执行时却往往因君权独尊而动摇。然而周亚夫却能够坚持这一原则，于是令汉文帝感动。
唐人胡曾有《细柳营》诗：“文帝銮舆劳北征，条侯此地整严兵。辕门不峻将军令，今日争知细栁营。”对周亚夫歌咏赞叹。细柳营宋人葛绍体《嘉兴尉府教阅即事》诗也写道：“昔也一槩废，今也百度兴。今昔同此时，人有能不能。萧萧忧危念，策策夙夜情。固将宣国威，非惟振家声。儿戏谁逍遥，老成尚典刑。嗟乎真将军，亚夫细柳营。”此外，庾信诗：“三川羽檄驰，六郡良家选。观兵细柳营，校猎长杨苑。”杜甫诗：“斜日当轩盖，高风巻斾旌。”“箭入昭陽殿，笳吟細栁營。”王维诗：“风劲角弓鸣，将军猎渭城。”“忽过新丰市，还归细栁营。”范祖禹诗：“舒卷风云为号令，笑谈樽爼是功名。胡尘不近弹筝峡，汉月长悬细栁营。”也都表现出后人对细柳营故事的历史记忆。
