1758年8月28日晚，一位名叫梅西耶的法国天文学爱好者在巡天搜索彗星的观测中，突然发现一个在恒星间没有位置变化的云雾状斑块。
梅西耶根据经验判断，这块斑形态类似彗星，但它在恒星之间没有位置变化，显然不是彗星。这是什么天体呢？在没有揭开答案之前，梅西耶将这类发现（截止到1784年，共有103个）详细地记录下来。
其中第一次发现的金牛座中云雾状斑块被列为第一号，即M1，“M”是梅西耶名字的缩写字母。
梅西耶建立的星云天体序列，至今仍然在被使用。他的不明天体记录（梅西叶星表）发表于1781年，引起英国著名天文学家威廉·赫歇尔的高度注意。
在经过长期的观察核实后，赫歇尔将这些云雾状的天体命名为星云。
由于早期望远镜分辨率不够高，河外星系及一些星团看起来呈云雾状，因此把它们也称之为星云。
哈勃测得仙女座大星云距离后，证实某些星云其实是和我们银河系相似的恒星系统。
由于历史习惯，某河外星系有时仍被称之为星云，例如大小麦哲伦星云、仙女座大星云等。
