周定王十八年（公元前589年）春，卫穆侯派孙良夫、石稷、宁相、向离将等率军入侵齐国。四月，卫穆侯的军队和齐国军队在新筑（今河北魏县南）遇到了一起。石稷想退归，孙良夫认为，军队出征，遇上敌人就回去，如何向国君复命？如果不能打仗，就应当不出兵。现在既然遇到敌人，就要和他们一分高下。新筑之战中，卫军大败。孙良夫又说：“卫国军队战败，您如果不顽强坚持，拖住敌人的军队，我们就会全部被俘。假若丧失了军队，还有什么脸面回报君命？”他见大家都不回答，便又说：“您是卫国之卿，假若损失了您，那就是卫国的羞耻，您率领大部队回国，我在这里掩护。”于是石稷通告军中，卫国援军的战车已经大批来到，以此鼓舞士气。石稷率领军队力战，齐军的攻势被打退了，齐军退守鞠居（今河南封丘境内）。石稷在新筑大夫仲叔于奚的救援下，才得免于难，撤军回卫国。
新筑之战后，卫军主将孙良夫没有返卫，直接到晋国去搬救兵。这时鲁国臧孙许也到晋国请求援助。两人都找到晋国执政大臣郤克，请他帮助。晋景公答应给郤克700辆战车前往救援鲁、卫两国。郤克说：“这是城濮之战中晋国的兵车数量，当时有先大夫的机敏和先王的机智，所以得胜，而我和先大夫相比，还不足以做他们的仆人。因此，请允许派800辆战车。”晋景公答应了。晋军由郤克率领中军，士燮辅佐上军，栾书率领下军，韩厥做司马，出兵援助鲁国和卫国。鲁国臧孙许为向导开路，季文子率领鲁军和晋军会合，这时候，齐军伐鲁、胜卫，正凯旋而归。晋军追踪而至，在现在的山东省莘县北追上了齐国军队。
周定王十八年（公元前589年）六月十六日，支援鲁、卫两国，追赶齐国军队的晋国军队到达靡弄山（今山东济南千佛山）下。齐顷公派使者向郤克请战说：“您带领国君部队光临敝邑，敝国士兵人数很少，请在明天早晨相见。”郤克说：“晋国和鲁国、卫国都是友邦。他们告诉我们，大国不分早晚都在敝邑土地上发泄气愤，寡君不忍，所以派下臣前来向大国请求，同时又不准我们的部队在您的领土上长期停留。因此，我们只能前进而不能后退，您的命令我们会照办的。”齐顷公则高傲地表示，无论晋是否同意，都必有一战。齐军的商固单枪匹马，杀入晋军，拿石头砸人，把晋军士兵抓住，然后坐上战车回到齐军，在齐军营地耀武扬威、鼓舞士气。
六月十七日，晋、齐两军在鞍（今山东济南市西）展开激战，这就是晋齐鞍之战。邴夏为齐顷公驾车，逢丑父为车右。晋国解张为郤克驾车，郑丘缓为车左。齐顷公轻蔑地说：“干掉敌军才吃早饭！”齐顷公的战车马不披甲，驶向晋军，齐军遂冲杀过去。晋军主将郤克为箭所伤，血流到鞋上，但他却使军中鼓声不断，驾车手解张一边激励郤克，一边左手握缰策马、右手握槌击鼓。在郤克的指挥、调度下，晋军将士士气大作。齐军大败，晋军乘胜追击。晋军司马韩厥站在战车中央驾车，与车左、车右一起追赶齐顷公。顷公御者邴夏欲射杀韩厥。顷公因为他是王子而放过了他，于是只杀死了车左和车右，韩厥躬身隐于车，顷公乘机逃逸，并与车右逢丑父换了位置。当他们再度被韩厥追上时，逢丑父让齐顷公换车，齐顷公得坐郑国父驾御的副车逃归。韩厥把逢丑父当成了齐顷公，将其活捉。
追赶齐军的晋国军队，从丘舆（今山东青州市西南）一直进入齐国，攻打丘舆附近的马陉，齐顷公派执政大臣国佐把齐国所得到的国宝玉器和齐国以前霸占的鲁国和卫国的领土，交还给鲁、卫、晋等国，以求媾和。晋人还要求把国母萧同叔子作为人质，并使齐国境内田陇全部东向，这样才能媾和。国佐认为这个要求太过分了，据理力争，并说“如果你不同意的话，我们就将收集残余力量同你们决一死战。”在鲁、卫两国劝谏下，晋国接受了齐国提出的条件。此年七月，晋军和齐国国佐在爰娄（今山东省临淄西）结盟，齐把汶阳（今山东宁阳县北）之南归还给鲁国。鲁成公为表示感谢，亲自来到上郧（今山东阳谷境内）犒赏晋军，把车辂和三命的车服赐给晋军的三位高级将领——郤克、上燮、栾书，晋军的司马、司空、舆帅、侯正等一般将领，也都得到了鲁成公赏赐的一命的车服。
爰娄之盟，使晋国力量日益壮大，而齐国则成为晋国的附属国。次年（公元前588年）十二月，齐顷公到晋国行朝聘礼。
在晋齐鞍之战中，我们完全可以领会到《孙子兵法》“九变”中阐明的真理。当卫军和齐军在新筑相会时，石稷想退兵回去，而孙良夫坚持战斗。新筑一战中，卫军大败，而孙良夫坚持卫国与齐军死战，以扭转全军覆没的命运，这种选择合乎孙子兵法“死地则战”的原则。后来终于击退强敌，保存实力。可以说，新筑亦是孙子所说的“衢地”。孙良夫出晋请求晋、鲁的救助，也是遵循“衢地”交合的智慧之道。因为这些，小小卫国面对强敌，也能保存实力。
齐顷公在决策中则有失明智。当郤克好言相劝请求其休战时，他却一意孤行，非决一死战不可。《孙子兵法》说：“智者之虑，必杂于利害。杂于利，而务可信也；杂于害，而患可解也。”意思就是，聪明的将帅考虑问题，要充分考虑到利与害两个方面。在不利的情况下要看到有利的条件，大事可顺利进行；在顺利的情况下要看到不利的因素，祸患就能预先排除。由于被胜利冲昏头脑，齐顷公终于在鞍之战中惨败，差一点被晋军俘虏。
当齐国向晋军请和时，晋人曾据胜而傲，也提出过极端的要求，当齐国佐以“决一死战”予以拒绝时，晋国听从了鲁、卫两国的意见，避免了一场不必要的战争。这也是符合《孙子兵法》中“役诸侯者以业，趋诸侯者以利”的原则的。由此可见，《孙子兵法》不仅仅可以用于战争中，也可以用于政治上。
