中国是世界上最早重视保持口腔清洁、预防牙齿疾病的国家。据河南安阳殷墟出土的甲骨文记载，远在公元前13世纪的殷商奴隶制社会，古人就对口腔疾病有了比较详尽的记录。但限于当时人们的认识水平，把牙齿患病的原因统统归于鬼神所起的作用，自然也就不会想到用刷牙来防治牙齿疾病了。
进入封建社会，一些医生明确指出：受了风和吃了东西后不漱口，是引起龋牙的原因。于是，从公元2000多年前起，中国人就有了漱口的习惯。如《礼记》中就有：“鸡初鸣，碱畲漱”的记载。不过，单凭漱口是不能将牙齿上的污垢、食物残渣等完全去掉的。因此，古人又想出了用手指或柳枝揩齿来清洁牙齿。
在敦煌壁画中有一幅《芳度叉头圣图》的画，上面画着一个和尚，为了清洁牙齿，正蹲在地上，左手拿着漱口的水瓶，用右手中指在揩他的前齿。
柳枝揩齿是用牙刷刷牙的先驱。在唐代，人们将柳枝的一端用牙咬成刷子状，然后蘸药水来揩齿。到了宋代，有人主张每天至少要揩齿两次，早晚各一次。考古发现，在辽代应历九年，即公元959年的古墓中，有2排8孔的植毛牙刷，这说明我国当时在口腔卫生方面的技术已经很先进。我国最早发现的这一牙刷，比欧洲的牙刷至少早600年。
1490年，中国制造的牙刷其清洁面垂直于刷柄，用从西伯利亚野猪肩胛部位割下的毛，植入竹柄上制成。当时的欧洲还处于用手指或亚麻布浮石粉擦牙的阶段。可见中国制造牙刷的工艺当时在世界上是非常发达的。直到清代，一名法国传教士来到中国，看到中国的牙刷大为惊奇，并将样本和制作工艺带回欧洲。
在欧洲，牙刷是由英国皮匠埃利斯在伦敦首先发明的。1770年，埃利斯因被指控犯有“煽动骚乱罪”被逮捕，在伦敦一所监狱服刑。那时，人们常用布片蘸着牙粉或食盐清洁牙齿。一天早晨，埃利斯在用布片擦洗牙齿时，突然想到，如果能用小刷子清洁牙齿，肯定要比用布更方便，效果更好。吃过晚饭，埃利斯把一根猪骨头带回牢房，另外还向看守要了一把猪鬃。他先把猪骨头磨成一根细棍，在上面钻了一个个的小洞，然后将一束束的猪鬃插进洞里，扎紧后再修剪平整。欧洲大陆上第一把牙刷，就这样在监狱里诞生了。第二天早晨，埃利斯用它刷牙，不但感觉比用布舒服得多，而且牙齿也比以前刷得更加干净。
埃利斯出狱后，就在伦敦创办了世界上第一个牙刷工厂，产品备受青睐，十分畅销。从此，人们开始用现在的方法刷牙。
