隋唐时期军队编制继承了府兵制度,尤其是唐府兵制的编制非常规整。各地遍设折冲府,为组织、训练的编制单位,管辖兵员800—1200人,设折冲都尉,副手为两位果毅都尉;府下辖4—6个团,每团兵员200人,设校尉为主官;团下辖2旅,每旅兵员100人,设旅帅为主官;旅下辖2队,每队兵员50人,设队正为主官;队下辖5火,每火兵员10人,设火长。战国以来传统的“伍”被取消。全国的折冲府数目庞大,在唐太宗贞观年间就达到了643个,分别由朝廷的12卫大将军统帅。
以上这种府兵的编制只是组织、训练编制,至于府兵上番组成的战斗部队的编制究竟如何,是否仍然和平时的编制相同?盛唐时期各边境军区军队的基层编制如何?尚存有疑问。但很明显的是,到唐中期后,府兵的这套编制已实际被废除。
五代时期战乱频仍,无所谓平时战时,军队的编制就是战斗编制。到后周时组建基本战斗部队编制:100人为1个“都”,都有“都头”;5都组编为1个“营”,营有“指挥”;5营即组编为1个“军”,军有“都指挥使”或“都虞候”,或直接称“军主”;10个军编为1个“厢”,厢有“都指挥使”,或直接称“厢主”;左、右两厢编成一个战略方向的总兵力,一般大约为50000人上下,由皇帝派出的节度使统帅。这或许就是从唐代军队的战时编制发展而来的。
后周的制度被宋朝全盘沿用。宋军以标准为500人的营(一般直接称“指挥”)为基本单位,统计兵力都计算有多少指挥,调动组编也以指挥为单位,一般并不拆散。营下的为100人的都,有都头;都以下的编制应该是“什伍之制”,有军头、“十将”(管辖10人)等士官的名目。
理论上5营编1军,但实际上往往不足额(也有相反的情况)。而军以上的厢由于兵员过多,因此朝廷往往采用抽军办法,使厢并不足额,甚至进一步撤消厢的番号。北宋中期后厢几乎已全部架空,朝廷直接指挥并调动军,厢都指挥使成为武官的虚衔。